codigo robo com velha

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>

#define SERVER_ADDRESS "127.0.0.1"
#define SERVER_PORT 8888

#define OPEN 1
#define CLOSE 0

// Função para imprimir o tabuleiro
void imprimirTabuleiro(char tabuleiro[3][3]) {
    printf("\n  1 | 2 | 3\n");
    printf(" -----------\n");
    printf("  4 | 5 | 6\n");
    printf(" -----------\n");
    printf("  7 | 8 | 9\n\n");

    printf("Tabuleiro atual:\n\n");

    printf("  %c | %c | %c\n", tabuleiro[0][0], tabuleiro[0][1], tabuleiro[0][2]);
    printf(" -----------\n");
    printf("  %c | %c | %c\n", tabuleiro[1][0], tabuleiro[1][1], tabuleiro[1][2]);
    printf(" -----------\n");
    printf("  %c | %c | %c\n\n", tabuleiro[2][0], tabuleiro[2][1], tabuleiro[2][2]);
}

// Função para verificar se há um vencedor
char verificarVencedor(char tabuleiro[3][3]) {
    // Verificar linhas e colunas
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        if (tabuleiro[i][0] == tabuleiro[i][1] && tabuleiro[i][1] == tabuleiro[i][2] && tabuleiro[i][0] != ' ')
            return tabuleiro[i][0];
        if (tabuleiro[0][i] == tabuleiro[1][i] && tabuleiro[1][i] == tabuleiro[2][i] && tabuleiro[0][i] != ' ')
            return tabuleiro[0][i];
    }
    // Verificar diagonais
    if (tabuleiro[0][0] == tabuleiro[1][1] && tabuleiro[1][1] == tabuleiro[2][2] && tabuleiro[0][0] != ' ')
        return tabuleiro[0][0];
    if (tabuleiro[0][2] == tabuleiro[1][1] && tabuleiro[1][1] == tabuleiro[2][0] && tabuleiro[0][2] != ' ')
        return tabuleiro[0][2];

    // Verificar empate
    int empate = 1;
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        for (int j = 0; j < 3; j++) {
            if (tabuleiro[i][j] == ' ') {
                empate = 0;
                break;
            }
        }
        if (!empate)
            break;
    }
    if (empate)
        return 'D'; // Indica empate

    return ' '; // Se nenhum vencedor ainda
}

// Função para verificar se a célula está vazia
int celulaVazia(char tabuleiro[3][3], int posicao) {
    int linha = (posicao - 1) / 3;
    int coluna = (posicao - 1) % 3;
    return tabuleiro[linha][coluna] == ' ';
}

// Função para fazer a jogada do computador
int jogadaComputador(char tabuleiro[3][3]) {
    printf("Turno do computador (O):\n");
    int posicao;

    // Primeiro, verifique se há uma jogada vencedora disponível
    for (posicao = 1; posicao <= 9; posicao++) {
        if (celulaVazia(tabuleiro, posicao)) {
            int linha = (posicao - 1) / 3;
            int coluna = (posicao - 1) % 3;
            tabuleiro[linha][coluna] = 'O';
            if (verificarVencedor(tabuleiro) == 'O')
                return posicao; // Jogada vencedora encontrada
            tabuleiro[linha][coluna] = ' '; // Desfazer a jogada
        }
    }

    // Em seguida, verifique se há uma jogada do oponente para bloquear
    for (posicao = 1; posicao <= 9; posicao++) {
        if (celulaVazia(tabuleiro, posicao)) {
            int linha = (posicao - 1) / 3;
            int coluna = (posicao - 1) % 3;
            tabuleiro[linha][coluna] = 'X';
            if (verificarVencedor(tabuleiro) == 'X') {
                tabuleiro[linha][coluna] = 'O'; // Bloquear a jogada do oponente
                return posicao;
            }
            tabuleiro[linha][coluna] = ' '; // Desfazer a jogada
        }
    }

    // Se não houver jogadas vencedoras ou de bloqueio, escolha uma célula aleatória
    srand(time(NULL)); // Semente do gerador de números aleatórios
    do {
        posicao = rand() % 9 + 1;
    } while (!celulaVazia(tabuleiro, posicao));

    int linha = (posicao - 1) / 3;
    int coluna = (posicao - 1) % 3;
    tabuleiro[linha][coluna] = 'O';

    return posicao;
}

void delay(int delayTime) {
    usleep(delayTime * 1000);
}

void initSocket(int* sock, char* buffer){

    struct sockaddr_in serv_addr;

    // Create a socket
    if ((*sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
        printf("\n Socket creation error \n");
        exit(1);
    }

    // Set the server address and port
    memset(&serv_addr, '0', sizeof(serv_addr));
    serv_addr.sin_family = AF_INET;
    serv_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);

    // Convert IPv4 and IPv6 addresses from text to binary form
    if (inet_pton(AF_INET, SERVER_ADDRESS, &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
        printf("\n Invalid address/ Address not supported \n");
        exit(1);
    }

    // Connect to the server
    if (connect(*sock, (struct sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr)) < 0) {
        printf("\n Connection Failed \n");
        exit(1);
    }
}

void movJoints(int sock, char* buffer, float j1, float j2, float j3, float j4, float j5,float j6, int state){
    sprintf(buffer, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%d", j1, j2, j3, j4, j5, j6,state);
    send(sock, buffer, strlen(buffer), 0);
    int valread = read(sock, buffer, 2048);
    printf("Result: %s\n", buffer);
}

void meumovJoints(int sock, char* buffer, float* j, int state){
    sprintf(buffer, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%d", j[0], j[1], j[2], j[3], j[4], j[5],state);
    send(sock, buffer, strlen(buffer), 0);
    int valread = read(sock, buffer, 2048);
    printf("Result: %s\n", buffer);
}

void pegarPeca(int sock){
    //int sock = 0;
    char buffer[2048] = {0};

    float PosPrePeca[6]= {-1.58,-0.26, -0.89,-0.07,0.18,0.08};
    float PosPeca[6] = {-1.60,-0.50,-0.77,-0.07,0.18,0.09};
    meumovJoints(sock, buffer, PosPrePeca, OPEN);
    delay(1000);
    meumovJoints(sock, buffer, PosPeca, OPEN);
    delay(350);
    meumovJoints(sock, buffer, PosPeca, CLOSE);
    delay(350);
    meumovJoints(sock, buffer, PosPrePeca, CLOSE);
    delay(150);
}

int main(int argc, char *argv[]) {

    //variaveis para conexcao com o robo NAO MEXER
    int sock = 0;
    char buffer[2048] = {0};

    //conexao com o robo NAO MEXER
    initSocket(&sock, buffer);

    //Programe aqui ---------------------------------------------------
    float Pos1[6] = {-0.25, -0.66, -0.46, -0.18, -0.43, -0.03};
    float Pos2[6] = {-0.05,-0.63,-0.48,-0.03,-0.51,-0.18};
    float Pos3[6] = {0.18,-0.62,-0.45,0.04,-0.49,-0.05};
    float Pos4[6] = {-0.22,-0.81,-0.12,-0.10,-0.60,-0.16};
    float Pos5[6] = {-0.05, -0.75, -0.23, 0.00, -0.49, -0.04};
    float Pos6[6] = {0.13,-0.80,-0.14,-0.03,-0.60,-0.18};
    float Pos7[6] = {-0.19, -0.90,0.06,-0.12,-0.49,-0.07};
    float Pos8[6] = {-0.03, -0.93, 0.08, -0.03, -0.49, 0.06};
    float Pos9[6] = {0.12, -0.93, 0.07, 0.11, -0.49, -0.04};
    float PosPrePeca[6]= {-1.58,-0.26, -0.89,-0.07,0.18,0.08};
    float PosPeca[6] = {-1.60,-0.50,-0.77,-0.07,0.18,0.09};

    float posicoes[11][6]= {{-0.25, -0.66, -0.46, -0.18, -0.43, -0.03},
                      {-0.05,-0.63,-0.48,-0.03,-0.51,-0.18},
                      {0.18,-0.62,-0.45,0.04,-0.49,-0.05},
                      {-0.22,-0.81,-0.12,-0.10,-0.60,-0.16},
                      {-0.05, -0.75, -0.23, 0.00, -0.49, -0.04},
                      {0.13,-0.80,-0.14,-0.03,-0.60,-0.18},
                      {-0.19, -0.90,0.06,-0.12,-0.49,-0.07},
                      {-0.03, -0.93, 0.08, -0.03, -0.49, 0.06},
                      {0.12, -0.93, 0.07, 0.11, -0.49, -0.04},
                      {-1.58, -0.26, -0.89,-0.07,0.18,0.08},
                      {-1.60,-0.50,-0.77,-0.07,0.18,0.09}}; //de 1 pra 9 e depois a pré-peça e peça




    char tabuleiro[3][3] = {{' ', ' ', ' '}, {' ', ' ', ' '}, {' ', ' ', ' '}};

    printf("Bem-vindo ao Jogo da Velha!\n");
    printf("Você é o jogador X. Faça sua jogada digitando um número de 1 a 9 correspondente à posição no tabuleiro.\n");

    while (1) {
        imprimirTabuleiro(tabuleiro);

        // Verificar se houve um vencedor ou empate
        char resultado = verificarVencedor(tabuleiro);
        if (resultado != ' ') {
            if (resultado == 'D')
                printf("Empate!\n");
            else if (resultado == 'X')
                printf("Parabéns! Você venceu!\n");
            else
                printf("O computador venceu!\n");
            break;
        }

        // Obter a jogada do jogador
        int posicao;
        printf("Sua vez (X), digite sua jogada (1 a 9): ");
        scanf("%d", &posicao);


        // Verificar se a jogada é válida
        if (posicao < 1 || posicao > 9 || !celulaVazia(tabuleiro, posicao)) {
            printf("Jogada inválida! Tente novamente.\n");
            continue;
        }
        pegarPeca(sock);
        meumovJoints(sock, buffer, posicoes[posicao-1], OPEN);  //jogada do humano feita pelo braço robótico

        // Atualizar o tabuleiro com a jogada do jogador
        int linha = (posicao - 1) / 3;
        int coluna = (posicao - 1) % 3;
        tabuleiro[linha][coluna] = 'X';

        // Verificar se houve um vencedor ou empate após a jogada do jogador
        resultado = verificarVencedor(tabuleiro);
        if (resultado != ' ')
            continue;

        // Jogada do computador
        int jogada_pc = jogadaComputador(tabuleiro);
        printf("O computador jogou na posição: %d\n", jogada_pc);
        pegarPeca(sock);
        meumovJoints(sock, buffer, posicoes[jogada_pc-1], OPEN);
    }

    imprimirTabuleiro(tabuleiro);
    return 0;
    //-----------------------------------------------------------------

    // Encerra a conexao NAO MEXER
    close(sock);

    return 0;
}