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 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 #include <sys/socket.h>
 #include <arpa/inet.h>
 #include <unistd.h>
 #include <time.h>
 
 #define SERVER_ADDRESS "127.0.0.1"
 #define SERVER_PORT 8888
 
 #define OPEN 1
 #define CLOSE 0
 
 // Função para imprimir o tabuleiro
 void imprimirTabuleiro(char tabuleiro[3][3]) {
     printf("\n  1 | 2 | 3\n");
     printf(" -----------\n");
     printf("  4 | 5 | 6\n");
     printf(" -----------\n");
     printf("  7 | 8 | 9\n\n");
 
     printf("Tabuleiro atual:\n\n");
 
     printf("  %c | %c | %c\n", tabuleiro[0][0], tabuleiro[0][1], tabuleiro[0][2]);
     printf(" -----------\n");
     printf("  %c | %c | %c\n", tabuleiro[1][0], tabuleiro[1][1], tabuleiro[1][2]);
     printf(" -----------\n");
     printf("  %c | %c | %c\n\n", tabuleiro[2][0], tabuleiro[2][1], tabuleiro[2][2]);
 }
 
 // Função para verificar se há um vencedor
 char verificarVencedor(char tabuleiro[3][3]) {
     // Verificar linhas e colunas
     for (int i = 0; i < 3; i++) {
         if (tabuleiro[i][0] == tabuleiro[i][1] && tabuleiro[i][1] == tabuleiro[i][2] && tabuleiro[i][0] != ' ')
             return tabuleiro[i][0];
         if (tabuleiro[0][i] == tabuleiro[1][i] && tabuleiro[1][i] == tabuleiro[2][i] && tabuleiro[0][i] != ' ')
             return tabuleiro[0][i];
     }
     // Verificar diagonais
     if (tabuleiro[0][0] == tabuleiro[1][1] && tabuleiro[1][1] == tabuleiro[2][2] && tabuleiro[0][0] != ' ')
         return tabuleiro[0][0];
     if (tabuleiro[0][2] == tabuleiro[1][1] && tabuleiro[1][1] == tabuleiro[2][0] && tabuleiro[0][2] != ' ')
         return tabuleiro[0][2];
 
     // Verificar empate
     int empate = 1;
     for (int i = 0; i < 3; i++) {
         for (int j = 0; j < 3; j++) {
             if (tabuleiro[i][j] == ' ') {
                 empate = 0;
                 break;
             }
         }
         if (!empate)
             break;
     }
     if (empate)
         return 'D'; // Indica empate
 
     return ' '; // Se nenhum vencedor ainda
 }
 
 // Função para verificar se a célula está vazia
 int celulaVazia(char tabuleiro[3][3], int posicao) {
     int linha = (posicao - 1) / 3;
     int coluna = (posicao - 1) % 3;
     return tabuleiro[linha][coluna] == ' ';
 }
 
 // Função para fazer a jogada do computador
 int jogadaComputador(char tabuleiro[3][3]) {
     printf("Turno do computador (O):\n");
     int posicao;
 
     // Primeiro, verifique se há uma jogada vencedora disponível
     for (posicao = 1; posicao <= 9; posicao++) {
         if (celulaVazia(tabuleiro, posicao)) {
             int linha = (posicao - 1) / 3;
             int coluna = (posicao - 1) % 3;
             tabuleiro[linha][coluna] = 'O';
             if (verificarVencedor(tabuleiro) == 'O')
                 return posicao; // Jogada vencedora encontrada
             tabuleiro[linha][coluna] = ' '; // Desfazer a jogada
         }
     }
 
     // Em seguida, verifique se há uma jogada do oponente para bloquear
     for (posicao = 1; posicao <= 9; posicao++) {
         if (celulaVazia(tabuleiro, posicao)) {
             int linha = (posicao - 1) / 3;
             int coluna = (posicao - 1) % 3;
             tabuleiro[linha][coluna] = 'X';
             if (verificarVencedor(tabuleiro) == 'X') {
                 tabuleiro[linha][coluna] = 'O'; // Bloquear a jogada do oponente
                 return posicao;
             }
             tabuleiro[linha][coluna] = ' '; // Desfazer a jogada
         }
     }
 
     // Se não houver jogadas vencedoras ou de bloqueio, escolha uma célula aleatória
     srand(time(NULL)); // Semente do gerador de números aleatórios
     do {
         posicao = rand() % 9 + 1;
     } while (!celulaVazia(tabuleiro, posicao));
 
     int linha = (posicao - 1) / 3;
     int coluna = (posicao - 1) % 3;
     tabuleiro[linha][coluna] = 'O';
 
     return posicao;
 }
 
 void delay(int delayTime) {
     usleep(delayTime * 1000);
 }
 
 void initSocket(int* sock, char* buffer){
 
     struct sockaddr_in serv_addr;
 
     // Create a socket
     if ((*sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
         printf("\n Socket creation error \n");
         exit(1);
     }
 
     // Set the server address and port
     memset(&serv_addr, '0', sizeof(serv_addr));
     serv_addr.sin_family = AF_INET;
     serv_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);
 
     // Convert IPv4 and IPv6 addresses from text to binary form
     if (inet_pton(AF_INET, SERVER_ADDRESS, &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
         printf("\n Invalid address/ Address not supported \n");
         exit(1);
     }
 
     // Connect to the server
     if (connect(*sock, (struct sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr)) < 0) {
         printf("\n Connection Failed \n");
         exit(1);
     }
 }
 
 void movJoints(int sock, char* buffer, float j1, float j2, float j3, float j4, float j5,float j6, int state){
     sprintf(buffer, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%d", j1, j2, j3, j4, j5, j6,state);
     send(sock, buffer, strlen(buffer), 0);
     int valread = read(sock, buffer, 2048);
     printf("Result: %s\n", buffer);
 }
 
 void meumovJoints(int sock, char* buffer, float* j, int state){
     sprintf(buffer, "%f,%f,%f,%f,%f,%f,%d", j[0], j[1], j[2], j[3], j[4], j[5],state);
     send(sock, buffer, strlen(buffer), 0);
     int valread = read(sock, buffer, 2048);
     printf("Result: %s\n", buffer);
 }
 
 void pegarPeca(int sock){
     //int sock = 0;
     char buffer[2048] = {0};
 
     float PosPrePeca[6]= {-1.58,-0.26, -0.89,-0.07,0.18,0.08};
     float PosPeca[6] = {-1.60,-0.50,-0.77,-0.07,0.18,0.09};
     meumovJoints(sock, buffer, PosPrePeca, OPEN);
     delay(1000);
     meumovJoints(sock, buffer, PosPeca, OPEN);
     delay(350);
     meumovJoints(sock, buffer, PosPeca, CLOSE);
     delay(350);
     meumovJoints(sock, buffer, PosPrePeca, CLOSE);
     delay(150);
 }
 
 int main(int argc, char *argv[]) {
 
     //variaveis para conexcao com o robo NAO MEXER
     int sock = 0;
     char buffer[2048] = {0};
 
     //conexao com o robo NAO MEXER
     initSocket(&sock, buffer);
 
     //Programe aqui ---------------------------------------------------
     float Pos1[6] = {-0.25, -0.66, -0.46, -0.18, -0.43, -0.03};
     float Pos2[6] = {-0.05,-0.63,-0.48,-0.03,-0.51,-0.18};
     float Pos3[6] = {0.18,-0.62,-0.45,0.04,-0.49,-0.05};
     float Pos4[6] = {-0.22,-0.81,-0.12,-0.10,-0.60,-0.16};
     float Pos5[6] = {-0.05, -0.75, -0.23, 0.00, -0.49, -0.04};
     float Pos6[6] = {0.13,-0.80,-0.14,-0.03,-0.60,-0.18};
     float Pos7[6] = {-0.19, -0.90,0.06,-0.12,-0.49,-0.07};
     float Pos8[6] = {-0.03, -0.93, 0.08, -0.03, -0.49, 0.06};
     float Pos9[6] = {0.12, -0.93, 0.07, 0.11, -0.49, -0.04};
     float PosPrePeca[6]= {-1.58,-0.26, -0.89,-0.07,0.18,0.08};
     float PosPeca[6] = {-1.60,-0.50,-0.77,-0.07,0.18,0.09};
 
     float posicoes[11][6]= {{-0.25, -0.66, -0.46, -0.18, -0.43, -0.03},
                       {-0.05,-0.63,-0.48,-0.03,-0.51,-0.18},
                       {0.18,-0.62,-0.45,0.04,-0.49,-0.05},
                       {-0.22,-0.81,-0.12,-0.10,-0.60,-0.16},
                       {-0.05, -0.75, -0.23, 0.00, -0.49, -0.04},
                       {0.13,-0.80,-0.14,-0.03,-0.60,-0.18},
                       {-0.19, -0.90,0.06,-0.12,-0.49,-0.07},
                       {-0.03, -0.93, 0.08, -0.03, -0.49, 0.06},
                       {0.12, -0.93, 0.07, 0.11, -0.49, -0.04},
                       {-1.58, -0.26, -0.89,-0.07,0.18,0.08},
                       {-1.60,-0.50,-0.77,-0.07,0.18,0.09}}; //de 1 pra 9 e depois a pré-peça e peça
 
 
 
 
     char tabuleiro[3][3] = {{' ', ' ', ' '}, {' ', ' ', ' '}, {' ', ' ', ' '}};
 
     printf("Bem-vindo ao Jogo da Velha!\n");
     printf("Você é o jogador X. Faça sua jogada digitando um número de 1 a 9 correspondente à posição no tabuleiro.\n");
 
     while (1) {
         imprimirTabuleiro(tabuleiro);
 
         // Verificar se houve um vencedor ou empate
         char resultado = verificarVencedor(tabuleiro);
         if (resultado != ' ') {
             if (resultado == 'D')
                 printf("Empate!\n");
             else if (resultado == 'X')
                 printf("Parabéns! Você venceu!\n");
             else
                 printf("O computador venceu!\n");
             break;
         }
 
         // Obter a jogada do jogador
         int posicao;
         printf("Sua vez (X), digite sua jogada (1 a 9): ");
         scanf("%d", &posicao);
 
 
         // Verificar se a jogada é válida
         if (posicao < 1 || posicao > 9 || !celulaVazia(tabuleiro, posicao)) {
             printf("Jogada inválida! Tente novamente.\n");
             continue;
         }
         pegarPeca(sock);
-        meumovJoints(sock, buffer, posicoes[posicao-1], OPEN);
+        meumovJoints(sock, buffer, posicoes[posicao-1], OPEN);  //jogada do humano feita pelo braço robótico
 
         // Atualizar o tabuleiro com a jogada do jogador
         int linha = (posicao - 1) / 3;
         int coluna = (posicao - 1) % 3;
         tabuleiro[linha][coluna] = 'X';
 
         // Verificar se houve um vencedor ou empate após a jogada do jogador
         resultado = verificarVencedor(tabuleiro);
         if (resultado != ' ')
             continue;
 
         // Jogada do computador
         int jogada_pc = jogadaComputador(tabuleiro);
         printf("O computador jogou na posição: %d\n", jogada_pc);
         pegarPeca(sock);
         meumovJoints(sock, buffer, posicoes[jogada_pc-1], OPEN);
     }
 
     imprimirTabuleiro(tabuleiro);
     return 0;
     //-----------------------------------------------------------------
 
     // Encerra a conexao NAO MEXER
     close(sock);
 
     return 0;
 }