List p=16f628a
    #include <P16F628A.INC>

    __CONFIG _WDT_OFF

    ;constante
    tempo EQU 0x20; 1,6 seg
    ;Variáveis
    cont0 EQU 0x20
    cont1 EQU 0x21
    cont2 EQU 0x22
    cont3 EQU 0x23
    curva EQU 0x24
    ;Posições Iniciais
    #define P1 PORTB,7
    #define P0 PORTB,6

    ORG 0x0000
    GOTO SETUP

    ORG 0x0004
    RETFIE

SETUP:
    BANKSEL TRISA
    CLRF TRISA
    BANKSEL PORTA
    CLRF PORTA
    BANKSEL TRISB
    MOVLW B'11100000'
    MOVWF TRISB

    BANKSEL PORTB
    MOVFW PORTB
    CLRF PORTB

    GOTO setup2

MAIN:
    BTFSC PORTB, 5 ; bit 5 informa se está em curva
    GOTO trat_curva1 ;se estiver, chama a rotina
    GOTO reto; chama a rotina que o caminho fica com os dois motores no sentido horário

    GOTO MAIN

reto:
    BANKSEL PORTB

 ;Configurando o MOTOR1
    BSF PORTB,RB0
    BCF PORTB,RB1

 ;Configurando o MOTOR2
    BSF PORTB,RB2
    BCF PORTB,RB3
    GOTO MAIN

trat_curva1: ; aqui será a curva correspondente ao bit 7
    BANKSEL curva

    BTFSS curva, 2
    GOTO trat_curva2

;o carrinho deve virar à direita se o bit mais significativo da curva for igual a 1, e à esquerda se zero
    BANKSEL PORTB

    BTFSC PORTB, 7
    CALL curva_direita

    BTFSS PORTB, 7
    CALL curva_esquerda

    BCF curva, 2
    CALL atraso

    GOTO MAIN

trat_curva2:
; semelhante ao trat_curva1, com a diferença que o bit a ser testado é o 6

    BTFSS curva, 1
    GOTO trat_curva3;vai para a parte que gira 180° ou vai pro fim, conforme a posição atual, indicada pela variável curva

    BANKSEL PORTB

    BTFSC PORTB, 6
    CALL curva_direita

    BTFSS PORTB, 6
    CALL curva_esquerda

    BCF curva, 1
    CALL atraso

    GOTO MAIN

trat_curva3:
;manda pro setup2, que seria a volta para a posição intermediária até o início

    BTFSC curva, 0
    GOTO setup2
    GOTO fim

setup2:
;observando que as posições iniciais quando invertidas correspondem às novas curvas
;que devem ser realizadas, optamos por fazer um novo setup e voltar pro início,
;indicando com o 0 na posição 0 de curva que na próxima vez o carrinho deve parar

    BANKSEL PORTB
    COMF PORTB,0

    BANKSEL curva
    MOVLW 0x06
    MOVWF curva

    CALL cento_e_oitenta
    CALL atraso

	GOTO MAIN

;<curvas>

curva_esquerda:
;para a roda esquerda
    BANKSEL PORTB
    BCF PORTB, 0
    BCF PORTB, 1

    RETURN

curva_direita:
;para a roda direita
    BANKSEL PORTB
    BCF PORTB, 2
    BCF PORTB, 3

    RETURN

cento_e_oitenta:
;motor 1 no sentido horário e motor 2 no sentido antihorário
    BANKSEL PORTB

    BSF PORTB, 0
    BCF PORTB, 1

    BCF PORTB, 2
    BSF PORTB, 3

    RETURN
;</curvas>


;<atraso>
atraso:
    BANKSEL cont0

    MOVLW tempo
    MOVWF cont0

    GOTO atraso_00

atraso_00
    MOVLW 0xfa
    MOVWF cont1

    DECFSZ cont0
    GOTO atraso_01

    RETURN

atraso_01
    MOVLW 0x14
    MOVWF cont2

    DECFSZ cont1
    GOTO atraso_02
    GOTO atraso_00

atraso_02
    MOVLW 0x08
    MOVWF cont3

    DECFSZ cont2
    GOTO atraso_03
    GOTO atraso_01

atraso_03
    DECFSZ cont3
    NOP
    GOTO atraso_02
;</atraso>

fim: ;É chamada quando chega no destino, para os dois motores
    BANKSEL PORTA
    MOVLW 0xff
    MOVWF PORTA
    BANKSEL PORTB

    BCF PORTB,0
    BCF PORTB,1

    BCF PORTB,2
    BCF PORTB,3

    GOTO fim

END