Sterownik lewarow v1.3

/*
 * *******STEROWNIK**LEWAROW*******
 *
 * by MILKI
 *
 */

#define relay1_up 0
#define relay1_down 1
#define relay2_up 2
#define relay2_down 3
#define switchUp 8
#define switchDown 9
#define buzzer 7

float sensor1 = A0;    //pin czujnika 1
float sensor2 = A1;    //pin czujnika 2
float sens1;            //czujnik 1
float sens2;            // czujnik 2
float val1;             // wartosc obliczona na wolty z czujnika 1
float val2;             // wartosc obliczona na wolty z czujnika 2


bool permitUp = false;   //zezwolenie jazdy do góry
bool permitDown = false;  //zezwolenie jazdy w dół
//bool controlUp;
//bool controlDown;
bool checkingOutputsStatus;  //sprawdzanie stanu wyjsc
bool autoLevelingPlus = false;    //roznica poza gorna tolerancja
bool autoLevelingMinus = false;   //roznica poza dolna tolerancja
bool directionUp;                 //jesli wartosc poza tolerancja pokazuje kierunek jazdy w gore
bool directionDown;               //jesli wartosc poza tolerancja pokazuje kierunek jazdy w dol
bool stopUp;                      //żądanie zatrzymania silnikow w gore
bool stopDown;                    //żądanie zatrzymania silnikow w doł
bool changeBuzzer;

float tolerancePlus = 0.10;    //tolerancja miedzy czunikami na plus
float toleranceMinus = -0.10;  //tolerancja miedzy czujnikami na minus
float aligmentLevelingPlus = 0.10;  //wartos o jaka ma sie wyrownac po osiagnieciu gornej tolerancji
float aligmentLevelingMinus = -0.10; //wartosc o jaka ma sie wyrownac po osiagnieciu dolnej tolerancji
float result;                  //roznica warotsci czujnikow

unsigned long newTime;
unsigned long oldTime;


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(relay1_up, OUTPUT);
  pinMode(relay2_up, OUTPUT);
  pinMode(relay1_down, OUTPUT);
  pinMode(relay2_down, OUTPUT);
  pinMode(switchUp, INPUT_PULLUP);
  pinMode(switchDown, INPUT_PULLUP);
  pinMode(sensor1, INPUT);
  pinMode(sensor2, INPUT);
  pinMode(relay1_up, HIGH);
  pinMode(relay2_up, HIGH);
  pinMode(relay1_down, HIGH);
  pinMode(relay2_down, HIGH);

}

void loop() {

  checkingOutputs();           //sprawdzanie stanu wyjjsc
/*  sens1 = analogRead(sensor1);
  sens2 = analogRead(sensor2);
  val1 = (sens1 / 204.6);
  val2 = (sens2 / 204.6);
  result = (val1 - val2);
  Serial.print("sensor1 ");
  Serial.print(val1);
  Serial.print(" volt   ");
  Serial.print("sensor2 ");
  Serial.print(val2);
  Serial.print(" volt  ");
  Serial.print("roznica");
  Serial.println(result);
*/
  if ((digitalRead(switchUp) == LOW) && (checkingOutputsStatus == false)) {
    delay(10);
    stopUp = false;
    permitUp = true;                         //jazda w gore
    permitDown = false;
    liftUp();
    checkingOutputs();

  }

  else if ((digitalRead(switchDown) == LOW) && (checkingOutputsStatus == false)) {
    delay(10);
    stopDown = false;
    permitUp = false;                 //jazda w dol
    permitDown = true;
    liftDown();
    checkingOutputs();
  }
  else {
    motorsStop();       //wylaczenie silnikow
  }
}
void waringSoundAutoLeveling() {
  newTime = millis();
  if ((newTime - oldTime) >= 100) {
    changeBuzzer = !changeBuzzer;
    if (changeBuzzer == 1) {                 //ostrzezenie o autopoziomowaniu
      tone(buzzer, 2700);
    }
    else {
      noTone(buzzer);
    }
    oldTime = newTime;
  }
}
void motorsStop() {
  if (digitalRead(switchUp) == HIGH) {
    digitalWrite(relay1_up, HIGH);
    digitalWrite(relay2_up, HIGH);
    autoLevelingPlus = false;
    autoLevelingMinus = false;
    directionUp = false;
    directionDown = false;
    stopUp = true;
  }
  if (digitalRead(switchDown) == HIGH) {
    digitalWrite(relay1_down, HIGH);
    digitalWrite(relay2_down, HIGH);
    autoLevelingPlus = false;
    autoLevelingMinus = false;
    directionUp = false;
    directionDown = false;
    stopDown = true;
  }

}
int autoLeveling() {    //ta funkcja odpowiada za wyrownanie podnosikow w zaleznosci od kierunku jazdy i ktory podnosnik sie spoznia

  if (autoLevelingPlus == true) {
    if (directionUp == true) {
      while (stopUp == false) {
        digitalWrite(relay1_up, HIGH);
        digitalWrite(relay2_up, LOW);
        motorsStop();
        sensorReading();
        waringSoundAutoLeveling();
        if ((result + aligmentLevelingPlus) < tolerancePlus) {
          directionUp = false;
          return;
        }
      }
    }
    if (directionDown == true) {
      while (stopDown == false) {
        digitalWrite(relay1_down, LOW);
        digitalWrite(relay2_down, HIGH);
        motorsStop();
        sensorReading();
        waringSoundAutoLeveling();
        if ((result + aligmentLevelingPlus) < tolerancePlus) {
          directionDown = false;
          return;
        }
      }
    }
  }
  else if (autoLevelingMinus == true) {
    if (directionUp == true) {
      while (stopUp == false) {
        digitalWrite(relay1_up, LOW);
        digitalWrite(relay2_up, HIGH);
        motorsStop();
        sensorReading();
        waringSoundAutoLeveling();
        if ((result + aligmentLevelingMinus) > toleranceMinus) {
          directionUp = false;
          return;
        }
      }
    }
    else if (directionDown == true) {
      while (stopDown == false) {
        digitalWrite(relay1_down, HIGH);
        digitalWrite(relay2_down, LOW);
        motorsStop();
        sensorReading();
        waringSoundAutoLeveling();
        if ((result + aligmentLevelingMinus) > toleranceMinus) {
          directionDown = false;
          return;
        }
      }
    }

  }
  autoLevelingPlus = false;
  autoLevelingMinus = false;
  return;
}
int liftUp() {        //funkcja podnoszenia

  while (permitUp == true) {
    sensorReading();     //odczyt z czujnikow jesli bedzie poza tolerancja wywali blad
    while ((autoLevelingPlus == true) || (autoLevelingMinus == true)) {
      directionUp = true;
      autoLeveling();    //wyrownanie
    }
    noTone(buzzer);
    digitalWrite(relay1_up, LOW);
    digitalWrite(relay2_up, LOW);


    if (digitalRead(switchUp) == LOW) {
      delay(10);
      permitUp = true;
    }
    else {
      permitUp = false;
    }
  }
  digitalWrite(relay1_up, HIGH);
  digitalWrite(relay2_up, HIGH);
  delay(2000);                    //czas na zatrzymanie sie silnikow
}
void liftDown() {        //to samo co liftUp lecz w dol
  while (permitDown == true) {
    sensorReading();
    while ((autoLevelingPlus == true) || (autoLevelingMinus == true)) {
      directionDown = true;
      autoLeveling();
    }
    noTone(buzzer);
    digitalWrite(relay1_down, LOW);
    digitalWrite(relay2_down, LOW);
    if (digitalRead(switchDown) == LOW) {
      delay(10);
      permitDown = true;
    }
    else {
      permitDown = false;
    }
  }
  digitalWrite(relay1_down, HIGH);
  digitalWrite(relay2_down, HIGH);
  delay(2000);
}
int checkingOutputs() {     //sprawdzanie stanu wyjsc zabezpieczenie przed wlaczeniem drugiego kierunku keidy jeden jest wlaczony
  if ((digitalRead(relay1_up) == LOW)  && (digitalRead(relay2_up) == LOW)) {
    checkingOutputsStatus = true;
    return checkingOutputsStatus;
  }
  else if ((digitalRead(relay1_down) == LOW)  && (digitalRead(relay2_down) == LOW)) {

    checkingOutputsStatus = true;
    return checkingOutputsStatus;
  }
  else {
    checkingOutputsStatus = false;
    return checkingOutputsStatus;
  }
}
int sensorReading() {         //odczyt z czujikow i porownanie oraz informacja zwrotna czy jest powyzej czy ponizej tolerancji
  sens1 = analogRead(sensor1);
  sens2 = analogRead(sensor2);
  val1 = (sens1 / 204.6);
  val2 = (sens2 / 204.6);
  result = (val1 - val2);
  Serial.print("sensor1 ");
  Serial.print(val1);
  Serial.print(" volt   ");
  Serial.print("sensor2 ");
  Serial.print(val2);
  Serial.print(" volt  ");
  Serial.print("roznica");
  Serial.println(result);
  if (result >= tolerancePlus) {
    autoLevelingPlus = true;
    return autoLevelingPlus;
  }
  else if (result < toleranceMinus) {
    autoLevelingMinus = true;
    return autoLevelingMinus;
  }
  else {
    autoLevelingPlus = false;
    autoLevelingMinus = false;
  }
}
//**********KONIEC**PROGRAMU**********