accel.c (SPI)

//
// accel.c
// Акселерометр
//

#include "accel.h"
#include "lis302dl.h"
#include "../drivers.h"

static const TSPI SPI = SPI_1;
static const TPin CS = { PE, 3 };

static const int UpdateFrequency = 50; // Hz

static int8_t X = 0;
static int8_t Y = 0;
static int8_t Z = 0;

int8_t acc_GetX(void) { return X; }
int8_t acc_GetY(void) { return Y; }
int8_t acc_GetZ(void) { return Z; }

// Записать регистр акселерометра
static void acc_Write(uint8_t Register, uint8_t Data)
{

    gpio_LowLevel(&CS);
    spi_Send(SPI, Register);
    spi_Send(SPI, Data);
    gpio_HighLevel(&CS);
}

// Прочитать регистр акселерометра
static uint8_t acc_Read(uint8_t Register)
{
    uint8_t Result;
    static const uint8_t READWRITE_CMD = 0x80; // Read/Write command

    gpio_LowLevel(&CS);

    spi_Send(SPI, Register | READWRITE_CMD);
    Result = spi_Send(SPI, 0);

    gpio_HighLevel(&CS);

    return Result;
}


static void acc_Update(void)
{
    X = (int8_t)acc_Read(LIS302DL_OUT_X_ADDR);
    Y = (int8_t)acc_Read(LIS302DL_OUT_Y_ADDR);
    Z = (int8_t)acc_Read(LIS302DL_OUT_Z_ADDR);
}

void acc_Init(void)
{
    // spi
    spi_Init(SPI);

    gpio_DigitalOutput(&CS);
    gpio_HighLevel(&CS);

    // Проверка наличия
    if(acc_Read(LIS302DL_WHO_AM_I_ADDR) != LIS302DL_WHO_AM_I_ID) return; // No

    // Включение
    {
        uint8_t Temp = 0;

        Temp |= LIS302DL_CTRL_REG1_DR; // Частота 400 Гц
        Temp |= LIS302DL_CTRL_REG1_PD;  // Активный режим
        Temp |= LIS302DL_CTRL_REG1_ZEN; // Включена ось Z
        Temp |= LIS302DL_CTRL_REG1_YEN; // Включена ось Y
        Temp |= LIS302DL_CTRL_REG1_XEN; // Включена ось X

        acc_Write(LIS302DL_CTRL_REG1_ADDR, Temp);
    }

    timer_AddFunction(UpdateFrequency, &acc_Update);
}

void acc_Main(void)
{

}