CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR CD CON ENCODER

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD ZACATENCO
ING. EN CONTROL Y AUTOMATIZACION
ASIGNATURA: INTERFASES Y MICROCONTROLADORES
M.C LUIS ARTURO BENITEZ VELAZQUEZ
GRUPO 7AM1

AUTORES:
ROSALES HERNANDEZ JOSE EDUARDO
RUIZ ESTUDILLO MARIA FERNANDA
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PRACTICA NO. 4
PROGRAMA: CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR CD CON ENCODER

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//PINES DE ENTRADAS Y SALIDAS

int pushbotton=8;
int led_on=10;
int encoder=12;
int motor=11;
int pot=A0;
int boton_on;
int i=0; //entrada de la ranura
int j=0; //salida de la ranura, entre las dos variables, funcionan como un detector de cruce por cero.

int encoder_in;
int contador=0;
int dip;
int vel;
int vel2=1;
int enclave;

void setup ()
{
  DDRD=DDRD|B00000011; //Configura el puerto B como entradas excepto 2 pines
  Serial.begin(9600); //Dipswitch 0=entrada, 1=salida

//DECLARACION DE VARIABLES
pinMode(pushbotton,INPUT);
pinMode(pot,INPUT);
pinMode(led_on,OUTPUT);
pinMode (motor,OUTPUT);
pinMode(encoder,INPUT);

digitalWrite(led_on,LOW);

}

void loop ()
{
    boton_on=digitalRead(pushbotton); //lee posicion del boton
    dip=PIND& 0b11111100; //Lee el Puerto D como binario pero lo asigna a dip como decimal

    if(boton_on==HIGH) //Código de enclave
      {digitalWrite(led_on,HIGH);
      enclave=1;
      vel2=1;
      contador=0;
      }

    if(enclave==1){ //Comienzo de conteo
       encoder_p();
    }

    if(contador>=(dip*0.7)) //Descenso de Velocidad cuando contador llegue al 70%
      vel2=2;
    if(contador>=dip) //Código de Des-enclave
 {
   digitalWrite(led_on,LOW);
   analogWrite(motor,0);
   enclave=0;
 }
}

void encoder_p() //Esta rutina se encarga de contar sólo cuando hay un cambio de segmento
{
encoder_in=digitalRead(encoder);
velocidad(vel2);
    if(encoder_in==1)
    {i=1;}
    else{i=0;}
    if(i==1&&j==0)
    {
      contador++;
      Serial.println(contador);
    }

    if(encoder_in==1)
    {j=1;}
    else{j=0;}
}

void velocidad(int a) //Esta rutina usa PWM para la velocidad del motor
{
 if(a==1)
    {
      vel=analogRead(pot);
      vel=map(vel,0,1023,175,255);
      analogWrite(motor,vel);
    }

    else if(a==2){ //Este caso es específico para conseguir la más baja velocidad del motor
      vel=175;
      analogWrite(motor,vel);
    }

}