#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>

typedef enum {
    FRAME_ID_TIME,
    FRAME_ID_POSITION,
    FRAME_ID_VELOCITY,
} _frame_id;

typedef enum {
    MSG_ID_DATA,
    MSG_ID_ERROR,
    MSG_ID_STATUS,
} _msg_id;


typedef struct {
    _frame_id frame_id;
    _msg_id msg_id;
    uint8_t msg_len;
    uint8_t *msg_data;
} msg;

void msg_print(msg *min)
{
    msg m = *min;
    printf("   frame_id: 0x%02x\n", m.frame_id);
    printf("     msg_id: 0x%02x\n", m.msg_id);
    printf("    msg_len: 0x%02x\n", m.msg_len);

    printf("   msg_data: ");
    while(m.msg_len--) {
        printf("0x%02x, ", *m.msg_data++);
    }
    printf("\n");
}

#define MK_MSG(frame_id, msg_id, msg_len, data) \
    (msg){(_frame_id) frame_id, (_msg_id) msg_id, (uint8_t) msg_len, (uint8_t *) data}

#define TO_MSG(raw) \
    (msg){(_frame_id) raw[0], (_msg_id) raw[1], (uint8_t) raw[2], (uint8_t *) &raw[3]};

int main() {
    // Sending / pack frame
    uint8_t data[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
    msg m_send = MK_MSG(FRAME_ID_TIME, MSG_ID_DATA, 8, data);

    // Receiving / unpack frame
    uint8_t raw[11] = {FRAME_ID_POSITION, MSG_ID_DATA, 8, 7, 6, 5 ,4, 3, 2, 1, 0};
    msg m_recv = TO_MSG(raw);

    msg_print(&m_send);
    msg_print(&m_recv);

    return 0;
}