LEGO NXT Ausweichen mit Ultraschallsensor

#define TURNTIME 900
#define DISTANCE 20

task main()

{
TextOut(0, LCD_LINE1, "Fahren bis Ultra");
TextOut(0, LCD_LINE2, "schall-Sensor");
TextOut(0, LCD_LINE3, "ein Hindernis");
TextOut(0, LCD_LINE4, "erkennt und dann");
TextOut(0, LCD_LINE5, "ausweichen.");
// Variablen definieren
// Integer = Ganze Zahlen
int turntime;
TextOut(0, LCD_LINE7,"Turntime in ms=");
Wait(500);
SetSensorLowspeed(IN_4); //Ultraschall-Sensor initialisieren
SetSensorTouch(IN_1);    //Touch-Sensor initialisieren

// Start des Programms durch Drücken des Touch-Sensors
while(SENSOR_1 == 0)
{
}

//jetzt beginnt die Endlosschleife

while(true)
           {
            OnFwd(OUT_AC, 75);
            // Bei Annäherung an ein Hindernis anhalten und ausweichen
            if (SensorUS(IN_4)<DISTANCE)
               {
               Off(OUT_AC);
               Wait(500);
               // Zufälliger Wert für Drehung
               turntime = Random(1000);
               // Ausgabe der Zufallszahl auf dem Display
               NumOut(0,LCD_LINE8,turntime);
               OnRev(OUT_A, 75);
               Wait(turntime);
               }
            }
}