#include <cstdlib>
#include <cmath>
#include <cstdio>


// sugerowana prędkość w zależności od odległości od przeszkody
double v_dist( double dist ) {
    double vd =  (dist-1) / 10;
    if( vd < 0 ) vd = 0;
    return vd;
}

double pp = 30000; // pozycja przeszkody
double poprawka_hamowania( double s , double v , double masa, double fham , double *fsil , double fstat , double fdyn ) {
    double vd = ( s - pp );
    if( vd <= v )  // czy prędkość nie jest za duża?
        return 0;
    *fsil = 0;     // wyłączamy silnik
    //(vd - v) / t == a
    // a == ( fham + fsil + fstat + fdyn ) / masa
    //(vd - v) / t = ( fham + fsil + fstat + fdyn ) / masa
    //(vd - v) / t  = fham/masa + fsil/masa + fstat/masa + fdyn/masa
    // fham = ((vd - v)/t - fsil/masa - fstat/masa - fdyn/masa)*masa
    double new_fham = ((vd - v)/1 - fstat/masa - fdyn/masa)*masa;
    if( fabs(v) < 0.001 )
        new_fham = 0;
    else if( v < 0 )
        new_fham = fabs(new_fham);
    else
        new_fham = -fabs(new_fham);

    if( fabs(fham) < fabs(new_fham) )
        return new_fham;
    return fham;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    double masa = 2000;   // kg
    double s    = 0;      // odległość od zera
    double dt   = 0.0001;  // s
    double v    = 0;      // pręskość m/s
    double wtd  = 0.6;    // współczynnik tarcia dyn
    double wts  = 0.1;    // współczynnik tarcia stat
    double t    = 0;      // czas początkowy
    double pow  = 1.0;    // powierzchnia natarcia w m^2

    while( t < 2000 ) {
        double fsil;
        double fham;

        if( t < 350 ) {                        // przez 200 sekund rozpędzamy się silniiem z siłą 500N
            fsil = 500;
            fham =    0;
        } else if( t < 600 ){                  // potem wyłączamy silnik i hamujemy z siłą 500N
            fsil =    0;
            fham =  500;
        } else if( t < 850 ) {                 // rozpędzamy się z siłą 1500N
            fsil = 1500;
            fham =    0;
        } else {                               // samochód jedzie bez hamowania i rozpędzania
            fsil =    0;
            fham =    0;
        }

        double fdyn  = v*v*wtd*pow;            // tarcie aerodynamiczne
        double fstat = masa * wts * v * dt;    // tarcie statyczne

        if( fabs(v) < 0.001 ) {                // gdy prędkość jest zerowa to sily tarcia przestają działać
            fham = 0;
            fdyn = 0;
            fstat = 0;
        } else if( v < 0 ) {                   // wszystkie siły tarcia zawsze w przeciwnym kierunku do prędkości
            fham  = fabs(fham);
            fdyn  = fabs(fdyn);
            fstat = fabs(fstat);
        } if( v > 0 ) {                        // wszystkie siły tarcia zawsze w przeciwnym kierunku do prędkości
            fham  = -fabs(fham);
            fdyn  = -fabs(fdyn);
            fstat = -fabs(fstat);
        }
        fham  = poprawka_hamowania( s , v , masa , fham , &fsil , fstat , fdyn );

        double f = fsil + fham + fdyn + fstat; // wypadkowa siła
        double a = f / masa;                   // przyspieszenie w chwili t
        v = v + a * dt;                        // prędkość w chwili t
        s = s + v * dt;                        // odległość od punkut startowego w chwili t
        t = t + dt;
        static double last_t = -1;
        if( abs(last_t-t) > 1.0 ) {           // wyświetlanie raz na sekundę
            printf(" %+8.4lf %+8.4lf %+8.4lf \n",a,v,s/1000);
            last_t = t;
        }
    }
    return 0;
}