XNA

//copiar velocidade para obter direção e armazenados separadamente
            Vector3 direction = velocity;
            direction.Normalize();

            //ray é baseado fora dos caracteres de velocidade
            Ray ray = new Ray(
                character.GetWorld().Translation,
                direction);

            //armazenar posição antiga
            Vector3 oldPos = character.GetWorld().Translation;

            //distância a partir da velha posição para a posição desejada
            float dist = velocity.Length() * gameTime.ElapsedGameTime.Milliseconds;
            Vector3 destination = character.GetWorld().Translation + velocity *  gameTime.ElapsedGameTime.Milliseconds;
            //novo ponto de destino será alterado, se bater em alguma coisa
            Vector3 newDestinationPoint = destination;

            //transformações do terreno
            Matrix[] modelTransforms = new Matrix[terrain.model.Bones.Count];
            terrain.model.CopyAbsoluteBoneTransformsTo(modelTransforms);
            //ponto de armazenamento de interseção e um triângulo normal
            Vector3 intersectionPoint;
            Vector3 normalOfTri;

            bool isColliding = false;

            //para cada malha nas malhas do terreno
            foreach (ModelMesh mesh in terrain.model.Meshes)
            {
                //transformar essa malha para o pai
                Matrix absTransform = modelTransforms[mesh.ParentBone.Index] * terrain.GetWorld();
                //adquirir os triângulos
                Triangle[] meshTriangles = (Triangle[])mesh.Tag;
                //para cada triângulo
                foreach (Triangle tri in meshTriangles)
                {
                    //armazenar os pontos de triângulo
                    Vector3 transP0 = Vector3.Transform(tri.P0, absTransform);
                    Vector3 transP1 = Vector3.Transform(tri.P1, absTransform);
                    Vector3 transP2 = Vector3.Transform(tri.P2, absTransform);

                    //criar plano de pontos do triângulo
                    Plane trianglePlane = new Plane(transP0, transP1, transP2);
                    //determinar a distância do início do raio ao triangulo do plano
                    float distanceOnRay = RayPlaneIntersection(ray, trianglePlane);
                    //anotar a posição onde ele colidiu
                    intersectionPoint = ray.Position + distanceOnRay * ray.Direction;

                    //se esse ponto está dentro do triângulo
                    if (PointInsideTriangle(transP0, transP1, transP2, intersectionPoint))
                    {
                        //se esse ponto está dentro da distância (dist), do ray do jogador e velocidade
                        if (Vector3.Distance(intersectionPoint, character.GetWorld().Translation) < dist)
                        {
                            //adquirir a (direção) normal do triângulo
                            normalOfTri = trianglePlane.Normal;
                            normalOfTri.Normalize();

                            //escrever nova distância para onde o ponto de intersecção se encontra
                            float planeToDestDist = Vector3.Distance(intersectionPoint, destination);

                            //Calcular o angulo do triangulo
                            //float diffAngle = Vector3.Dot(Vector3.Up, normalOfTri);

                            //aplicar a fórmula de deslizamento
                  newDestinationPoint = destination - planeToDestDist * trianglePlane.Normal;//*friction;

                            //aplicar a fórmula de deslizamento (Modifique para velocity)
            velocity = (newDestinationPoint - oldPos) / gameTime.ElapsedGameTime.Milliseconds;

                            //se bater no chão, então estamos nele
                            isColliding = true;
                        }se o ponto está dentro de comprimento ray
                    }//se o ponto está dentro do triângulo
                }//para cada triângulo
            }//para cada malha(mesh)

            //personagem está no chão, se colidiu com qualquer tris
            character.isOnGround = isColliding;