P-Regler

#define motorl    9 //Motor Links Vorwärts
#define motorr    3 //Motor Rechts Vorwärts
#define motorlr   6 //Motor links Rückwärts
#define motorrr   5 //Motor Rechts Rückwärts
#define sensorl  A2 //Sensorwert
#define sensorr  A1 //Sensorwert

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(motorl, OUTPUT);
  pinMode(motorr, OUTPUT);
  pinMode(motorlr, OUTPUT);
  pinMode(motorrr, OUTPUT);
  pinMode(sensorl, INPUT);
  pinMode(sensorr, INPUT);
}

void loop() {
  int helligkeitl = analogRead(sensorl);
  int helligkeitr = analogRead(sensorr);
  int abweichung = abs(helligkeitl - helligkeitr);
  int abweichung = val = map(abweichung, 0, 1023, 0, 127);
  int Richtung = helligkeitl > helligkeitr;

  if (Richtung) {
    analogWrite(motorl, 127 + abweichung);
    analogWrite(motorr, 127);
    analogWrite(motorlr, 127);
    analogWrite(motorrr, 127 + abweichung);
  } else {
    analogWrite(motorl, 127);
    analogWrite(motorr, 127 + abweichung);
    analogWrite(motorlr, 127 + abweichung);
    analogWrite(motorrr, 127);
  }
}