#ifndef F_CPU
#define F_CPU 1000000UL
#endif

#include <avr/io.h>

#define SERVO_DELTA 500.0
#define SERVO_L_NEUTRAL 1405.0
#define SERVO_R_NEUTRAL 1375.0


void servo_go(double l, double r)
{
    OCR1A=(int)(SERVO_L_NEUTRAL-l*SERVO_DELTA);
    OCR1B=(int)(SERVO_R_NEUTRAL+r*SERVO_DELTA);
}


int main()
{
    DDRD|=_BV(DDD4)|_BV(DDD5);
    TCCR1A=_BV(WGM11)|_BV(COM1A1)|_BV(COM1B1);
    TCCR1B=_BV(WGM13)|_BV(WGM12)|_BV(CS10);
    ICR1=19999;

    servo_go(1.0, -1.0);
    while (1) {
    }

    return 0;
}