Guest User

SDF parsing problem: Order of tag groups matters?

a guest
Mar 3rd, 2015
254
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. Case 1: "visual" tag group before "collision" group: Both are present in the output of gz sdf --print path_to_model/model.sdf
  2.  
  3. <?xml version="1.0" ?>
  4. <sdf version="1.5">
  5.   <model name="block_wall">
  6.     <pose>0 0 0.30924 0 0 0</pose>
  7.     <static>true</static>
  8.     <link name="blocks">
  9.       <visual name="visual">
  10.         <geometry>
  11.           <mesh>
  12.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  13.           </mesh>
  14.         </geometry>
  15.       </visual>
  16.       <collision name="collision">
  17.         <geometry>
  18.           <mesh>
  19.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  20.           </mesh>
  21.         </geometry>
  22.         <surface>
  23.           <bounce>
  24.             <restitution_coefficient>0.0</restitution_coefficient>
  25.             <threshold>100000</threshold>
  26.           </bounce>
  27.           <friction>
  28.             <ode>
  29.               <mu>100</mu>
  30.               <mu2>50</mu2>
  31.             </ode>
  32.           </friction>
  33.           <contact>
  34.             <ode>
  35.               <soft_cfm>0.0</soft_cfm>
  36.               <!--"sponginess", 0.0=hard-->
  37.               <soft_erp>0.2</soft_erp>
  38.               <max_vel>0.0</max_vel>
  39.               <min_depth>0.0</min_depth>
  40.             </ode>
  41.           </contact>
  42.       <soft_contact>
  43.         <bullet>
  44.           <totalmass>10.0</totalmass>
  45.           <num_clusters>128</num_clusters>
  46.           <aeromodel>0</aeromodel>
  47.           <kVCF>1.0</kVCF>
  48.           <kDP>0.0</kDP>
  49.           <kDG>0.0</kDG>
  50.           <kLF>0.0</kLF>
  51.           <kPR>0.0</kPR>
  52.           <kVC>0.0</kVC>
  53.           <kDF>0.2</kDF>
  54.           <kMT>0.0</kMT>
  55.           <kCHR>1.0</kCHR>
  56.           <kKHR>0.1</kKHR>
  57.           <kSHR>1.0</kSHR>
  58.           <kAHR>0.7</kAHR>
  59.           <kSRHR_CL>0.1</kSHR_CL>
  60.           <kSKHR_CL>1.0</kSKHR_CL>
  61.           <kSSHR_CL>0.5</kSSHR_CL>
  62.           <kSR_SPLT_CL>0.5</kSR_SPLT_CL>
  63.           <kSK_SPLT_CL>0.5</kSK_SPLT_CL>
  64.           <kSS_SPLT_CL>0.5</kSS_SPLT_CL>
  65.           <maxvolume>1.0</maxvolume>
  66.           <timescale>1.0</timescale>
  67.           <viterations>0</viterations>
  68.           <piterations>1</piterations>
  69.           <diterations>0</diterations>
  70.           <citerations>4</citerations>
  71.           <collisions>1</collisions>
  72.         </bullet>
  73.       </soft_contact>
  74.         </surface>
  75.       </collision>
  76.     </link>
  77.   </model>
  78. </sdf>
  79.  
  80. Case 2: "visual" tag group after "collision" group: Only "collision" tag group is present in the output of gz sdf --print path_to_model/model.sdf
  81.  
  82. <sdf version='1.5'>
  83.   <model name='block_wall'>
  84.     <pose>0 0 0.30924 0 -0 0</pose>
  85.     <static>1</static>
  86.     <link name='blocks'>
  87.       <collision name='collision'>
  88.         <geometry>
  89.           <mesh>
  90.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  91.           </mesh>
  92.         </geometry>
  93.         <surface>
  94.           <bounce>
  95.             <restitution_coefficient>0</restitution_coefficient>
  96.             <threshold>100000</threshold>
  97.           </bounce>
  98.           <friction>
  99.             <ode>
  100.               <mu>100</mu>
  101.               <mu2>50</mu2>
  102.             </ode>
  103.           </friction>
  104.           <contact>
  105.             <ode>
  106.               <soft_cfm>0</soft_cfm>
  107.               <soft_erp>0.2</soft_erp>
  108.               <max_vel>0</max_vel>
  109.               <min_depth>0</min_depth>
  110.             </ode>
  111.           </contact>
  112.           <soft_contact>
  113.             <bullet>
  114.               <totalmass>10</totalmass>
  115.               <num_clusters>128</num_clusters>
  116.               <aeromodel>0</aeromodel>
  117.               <kVCF>1</kVCF>
  118.               <kDP>0</kDP>
  119.               <kDG>0</kDG>
  120.               <kLF>0</kLF>
  121.               <kPR>0</kPR>
  122.               <kVC>0</kVC>
  123.               <kDF>0.2</kDF>
  124.               <kMT>0</kMT>
  125.               <kCHR>1</kCHR>
  126.               <kKHR>0.1</kKHR>
  127.               <kSHR>1</kSHR>
  128.               <kAHR>0.7</kAHR>
  129.               <kSRHR_CL>0.1</kSRHR_CL>
  130.               <kSKHR_CL>1</kSKHR_CL>
  131.               <kSSHR_CL>0.5</kSSHR_CL>
  132.               <kSR_SPLT_CL>0.5</kSR_SPLT_CL>
  133.               <kSK_SPLT_CL>0.5</kSK_SPLT_CL>
  134.               <kSS_SPLT_CL>0.5</kSS_SPLT_CL>
  135.               <maxvolume>1</maxvolume>
  136.               <timescale>1</timescale>
  137.               <viterations>0</viterations>
  138.               <piterations>1</piterations>
  139.               <diterations>0</diterations>
  140.               <citerations>4</citerations>
  141.               <collisions>1</collisions>
  142.             </bullet>
  143.           </soft_contact>
  144.         </surface>
  145.       </collision>
  146.       <velocity_decay>
  147.         <linear>0</linear>
  148.         <angular>0</angular>
  149.       </velocity_decay>
  150.     </link>
  151.   </model>
  152. </sdf>
RAW Paste Data