Паркур и Unity - часть 1: Climbing

private void StartClimbing(ParkourObstacle obstacle, ParkourObstacle.Wall wall, Vector3 startPoint)
{
    //Взводим флаг
    _isClimbing = true;
    //Создаём плоскость стены дабы с помощью нормали её определить точку начала паркура
    Plane wallPlane = new Plane(wall.GetPoint(0), wall.GetPoint(1), wall.GetPoint(2));
    //Вычисляем две точки начала паркура, по обе сторон от стены
    Vector3 startPosition1 = startPoint + (wallPlane.normal * _playerController.CharacterRadius * -1);
    Vector3 startPosition2 = startPoint + (wallPlane.normal * _playerController.CharacterRadius);
    //та точка которая будет ближайшей к игроку, нас и интересует.
    //Очень важно правильно выбрать точку. Ибо игрок может оказаться внутри препятствия
    //или на противоположной стороне от него
    Vector3 climbStartPosition = Vector3.Distance(transform.position, startPosition1) < Vector3.Distance(transform.position, startPosition2) ? startPosition1 : startPosition2;
    //Вращение "Лицом к стене"
    Quaternion climbStartRtotation = Quaternion.LookRotation(startPoint - climbStartPosition, Vector3.up);

    //Запоминаем горизонтальную скорость которая была до начала залезания
    _velocityBeforeClimb = new Vector2(_rigidbody.velocity.x, _rigidbody.velocity.z).magnitude;
    //Сбрасываем скорость
    _rigidbody.velocity = Vector3.zero;
    //Отключаем управление персонажем
    _playerController.enabled = false;
    //Выключаем физику, дабы гравитация нам не мешала
    _rigidbody.isKinematic = true;

    //Запускаем корутину
    _parkourCoroutine = StartCoroutine(Climbing(obstacle, wall, climbStartPosition, climbStartRtotation));
}


private IEnumerator Climbing(ParkourObstacle obstacle, ParkourObstacle.Wall wall, Vector3 startPoint, Quaternion startRotation)
{
    //Первый этап из позиции персонажа к позиции начала паркура
    Vector3 startPlayerPosition = transform.position;
    Quaternion startPlayerRotation = transform.rotation;
    float elapsed = 0f;
    //Вычисляем время на перемещение из скорости перемещения
    float translationTime = Vector3.Distance(startPlayerPosition, startPoint) / _translationVelocity;
    while (elapsed < translationTime)
    {
        //Плавно перемещаем персонажа
        transform.position = Vector3.Lerp(startPlayerPosition, startPoint, elapsed / translationTime);
        transform.rotation = Quaternion.Lerp(startPlayerRotation, startRotation, elapsed / translationTime);
        elapsed += Time.deltaTime;
        yield return null;
    }

    //Второй этап - подъём вверх
    //Вычисляем точку назначения из позиции персонажа
    //Добавив к ней высоту подъёма и половину "роста" персонажа
    startPlayerPosition = transform.position;
    Vector3 targetUpPosition = new Vector3(transform.position.x,
        wall.GetHighestPoint().y + _playerController.CharacterHeight / 2,
        transform.position.z);
    elapsed = 0f;
    float climbTime = Vector3.Distance(startPlayerPosition, targetUpPosition) / _climbVelocity;
    while (elapsed < climbTime)
    {
        transform.position = Vector3.Lerp(startPlayerPosition, targetUpPosition, elapsed / climbTime);
        elapsed += Time.deltaTime;
        yield return null;
    }

    //Последний этап
    //Выдвигаем персонажа вперед на два его радиуса
    //Дабы он комфортно остановился на верхушке препятствия, а не на его кромке
    Vector3 targetForwardPosition = targetUpPosition + transform.forward * _playerController.CharacterRadius * 2;
    float forwardTime = Vector3.Distance(startPlayerPosition, targetForwardPosition) / _forwardVelocity;
    elapsed = 0f;
    startPlayerPosition = transform.position;
    while (elapsed < forwardTime)
    {
        transform.position = Vector3.Lerp(startPlayerPosition, targetForwardPosition, elapsed / forwardTime);
        elapsed += Time.deltaTime;
        yield return null;
    }

    //Возвращаем управление персонажем игроку
    StopClimbing();
}

private void StopClimbing()
{
    _isClimbing = false;
    _playerController.enabled = true;
    _rigidbody.isKinematic = false;
    _rigidbody.velocity = transform.forward * _velocityBeforeClimb;
}