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FUNCTION_BLOCK "fb_D-Regler_V5.6.5"
1		FUNCTION_BLOCK "fb_D-Regler_V5.6.5"
2		TITLE = D-Regler
3	-	{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
3	+
4		VAR_INPUT
5		ir_SollstwertDiverenz { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // SollstwertDiverenz
6		ir_DifferenzialVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 1.0e+0; // Differenzial-Verstärkung
7		itime_HaltezeitDifferezia { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Time; // Differenzial-Haltezeit
8		ib_Reset { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Bool := FALSE; // Reset
9		END_VAR
10
11		VAR_OUTPUT
12		or_Reglerantwort { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // Reglerantwort
13		END_VAR
14
15		VAR
16		Zwischenwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real;
17		VergangeneZeit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // in s
18		StaticZyklusZeit_Aux { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : LReal;
19		END_VAR
20
21		VAR_TEMP
22		Haltezeit : Real; // in s
23		END_VAR
24
25
26		BEGIN
27		// read system Time
28		#VergangeneZeit := LREAL_TO_REAL(RUNTIME(#StaticZyklusZeit_Aux));
29		// calc derivative time
30		#Haltezeit := DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(#itime_HaltezeitDifferezia)) * 0.001;
31		// Startup initialisation
32		IF #itime_HaltezeitDifferezia = t#0s OR #ib_Reset THEN
33		#Zwischenwert := 0;
34		#or_Reglerantwort := 0;
35		ELSE
36		//only do differential calc if time makes sens
37		IF #VergangeneZeit > 0 AND #VergangeneZeit < 0.1 THEN
38		#Zwischenwert += (#ir_SollstwertDiverenz - #Zwischenwert) * #VergangeneZeit / #Haltezeit;
39		END_IF;
40		#or_Reglerantwort := (#ir_SollstwertDiverenz - #Zwischenwert) * #ir_DifferenzialVerstärkung * -1;
41		END_IF;
42		END_FUNCTION_BLOCK
43
44		FUNCTION_BLOCK "fb_PI-Regler_V5.6.5"
45		VERSION : 0.1
46	-	{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
46	+
47		ir_Istwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // Istwert
48		ir_Sollwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // Sollwert
49		ir_ProportionalVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 20.0; // Proportional-Verstärkung
50		ir_IntegralVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 5.0; // Integral-Verstärkung
51		ir_UnteresLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 0.0; // unteres Limit
52		ir_OberesLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 100.0; // oberes Limit
53		ib_Reset { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Bool := FALSE; // Reset
54		END_VAR
55
56		VAR_OUTPUT
57		or_Reglerantwort { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // Regler Ausgang
58		END_VAR
59
60		VAR
61		StaticZyklusZeit_Aux { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : LReal;
62		Reglerantwort_Integral { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real;
63		Reglerantwort_Proportional { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real;
64		VergangeneZeit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // in s
65		END_VAR
66
67
68		BEGIN
69		//read elpsed Time in s since last Time*)
70		#VergangeneZeit := LREAL_TO_REAL(RUNTIME(#StaticZyklusZeit_Aux));
71		//initialize at power_up
72		IF #ib_Reset THEN
73		#Reglerantwort_Integral := 0.0;
74		#or_Reglerantwort := 0.0;
75		ELSE
76		// calculate proportional part
77		#Reglerantwort_Proportional := #ir_ProportionalVerstärkung * (#ir_Sollwert - #ir_Istwert);
78		//run integrator only IF Time makes sens
79		IF #VergangeneZeit > 0 AND #VergangeneZeit < 0.1 THEN
80		#Reglerantwort_Integral += #ir_IntegralVerstärkung * (#ir_Sollwert - #ir_Istwert) * #VergangeneZeit;
81		END_IF;
82		// calculate output
83		#or_Reglerantwort := #Reglerantwort_Proportional + #Reglerantwort_Integral;
84		// check output FOR limits
85		IF #or_Reglerantwort >= #ir_OberesLimit THEN
86		#or_Reglerantwort := #ir_OberesLimit;
87		#Reglerantwort_Integral := #ir_OberesLimit - #Reglerantwort_Proportional;
88		ELSIF #or_Reglerantwort <= #ir_UnteresLimit THEN
89		#or_Reglerantwort := #ir_UnteresLimit;
90		#Reglerantwort_Integral := #ir_UnteresLimit - #Reglerantwort_Proportional;
91		END_IF;
92		END_IF;
93
94
95		END_FUNCTION_BLOCK
96
97		FUNCTION_BLOCK "fb_PID-Regler_V5.6.5"
98		VERSION : 0.1
99		VAR_INPUT
100	-	{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
100	+
101		ir_Sollwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // Sollwert
102		ir_ProportionalVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 20.0; // Proportional-Verstärkung
103		ir_IntegralVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 5.0; // Integral-Verstärkung
104		ir_DifferenzialVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 1.0; // Differenzial-Verstärkung
105		itime_HaltezeitDifferezial { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Time; // Differenzial-Haltezeit
106		ir_UnteresLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 0.0; // unteres Limit
107		ir_OberesLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real := 100.0; // oberes Limit
108		ib_Reset { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Bool := FALSE; // Reset
109		END_VAR
110
111		VAR_OUTPUT
112		or_Reglerantwort { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real; // Regler Ausgang
113		END_VAR
114
115		VAR
116		"idb_PI-Regler" { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : "fb_PI-Regler_V5.6.5";
117		"idb_D-Regler" { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : "fb_D-Regler_V5.6.5";
118		Reglerantwort_Integral { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real;
119		Reglerantwort_Differenzial { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : Real;
120		END_VAR
121
122
123		BEGIN
124		#"idb_PI-Regler"(ir_Istwert := #ir_Istwert,
125		ir_Sollwert := #ir_Sollwert,
126		ir_ProportionalVerstärkung := #ir_ProportionalVerstärkung,
127		ir_IntegralVerstärkung := #ir_IntegralVerstärkung,
128		ir_UnteresLimit := #ir_UnteresLimit,
129		ir_OberesLimit := #ir_OberesLimit,
130		ib_Reset := #ib_Reset,
131		or_Reglerantwort => #Reglerantwort_Integral);
132		#"idb_D-Regler"(ir_SollstwertDiverenz:=#ir_Sollwert - #ir_Istwert,
133		ir_DifferenzialVerstärkung:=#ir_DifferenzialVerstärkung,
134		itime_HaltezeitDifferezia:=#itime_HaltezeitDifferezial,
135		ib_Reset:=#ib_Reset,
136		or_Reglerantwort=>#Reglerantwort_Differenzial);
137		#or_Reglerantwort := LIMIT(MN:= #ir_UnteresLimit,
138		IN:=#Reglerantwort_Integral + #Reglerantwort_Differenzial,
139		MX:=#ir_OberesLimit);
140		END_FUNCTION_BLOCK