SLC Tia-Portal TIA Portal PID PI Regler Controller

FUNCTION_BLOCK "fb_D-Regler_V5.6.5"
TITLE = D-Regler
AUTHOR : sf
   VAR_INPUT
      ir_SollstwertDiverenz { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // SollstwertDiverenz
      ir_DifferenzialVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 1.0e+0;   // Differenzial-Verstärkung
      itime_HaltezeitDifferezia { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : TIME;   // Differenzial-Haltezeit
      ib_Reset { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : BOOL := FALSE;   // Reset
   END_VAR

   VAR_OUTPUT
      or_Reglerantwort { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Reglerantwort
   END_VAR

   VAR
      Zwischenwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;
      VergangeneZeit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // in s
      StaticZyklusZeit_Aux { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : LReal;
   END_VAR

   VAR_TEMP
      Haltezeit : REAL;   // in s
   END_VAR


BEGIN
    // read system Time
    #VergangeneZeit := LREAL_TO_REAL(RUNTIME(#StaticZyklusZeit_Aux));
    // calc derivative time
    #Haltezeit := DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(#itime_HaltezeitDifferezia)) * 0.001;
    // Startup initialisation
    IF #itime_HaltezeitDifferezia = t#0s  OR #ib_Reset THEN
       #Zwischenwert := 0;
       #or_Reglerantwort := 0;
    ELSE
        //only do differential calc if time makes sens
        IF #VergangeneZeit > 0 AND #VergangeneZeit < 0.1 THEN
            #Zwischenwert += (#ir_SollstwertDiverenz - #Zwischenwert) * #VergangeneZeit / #Haltezeit;
        END_IF;
        #or_Reglerantwort := (#ir_SollstwertDiverenz - #Zwischenwert) * #ir_DifferenzialVerstärkung * -1;
    END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK

FUNCTION_BLOCK "fb_PI-Regler_V5.6.5"
VERSION : 0.1
   VAR_INPUT
      ir_Istwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Istwert
      ir_Sollwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Sollwert
      ir_ProportionalVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 20.0;   // Proportional-Verstärkung
      ir_IntegralVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 5.0;   // Integral-Verstärkung
      ir_UnteresLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 0.0;   // unteres Limit
      ir_OberesLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 100.0;   // oberes Limit
      ib_Reset { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : BOOL := FALSE;   // Reset
   END_VAR

   VAR_OUTPUT
      or_Reglerantwort { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Regler Ausgang
   END_VAR

   VAR
      StaticZyklusZeit_Aux { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : LReal;
      Reglerantwort_Integral { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;
      Reglerantwort_Proportional { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;
      VergangeneZeit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // in s
   END_VAR


BEGIN
    //read elpsed Time in s since last Time*)
    #VergangeneZeit := LREAL_TO_REAL(RUNTIME(#StaticZyklusZeit_Aux));
    //initialize at power_up
    IF #ib_Reset THEN
        #Reglerantwort_Integral := 0.0;
        #or_Reglerantwort := 0.0;
    ELSE
         // calculate proportional part
         #Reglerantwort_Proportional := #ir_ProportionalVerstärkung * (#ir_Sollwert - #ir_Istwert);
         //run integrator only IF Time makes sens
         IF #VergangeneZeit > 0 AND #VergangeneZeit < 0.1 THEN
             #Reglerantwort_Integral += #ir_IntegralVerstärkung * (#ir_Sollwert - #ir_Istwert) * #VergangeneZeit;
         END_IF;
         // calculate output
         #or_Reglerantwort := #Reglerantwort_Proportional + #Reglerantwort_Integral;
         // check output FOR limits
         IF #or_Reglerantwort >= #ir_OberesLimit THEN
             #or_Reglerantwort := #ir_OberesLimit;
             #Reglerantwort_Integral := #ir_OberesLimit - #Reglerantwort_Proportional;
         ELSIF #or_Reglerantwort <= #ir_UnteresLimit THEN
             #or_Reglerantwort := #ir_UnteresLimit;
             #Reglerantwort_Integral := #ir_UnteresLimit - #Reglerantwort_Proportional;
            END_IF;
        END_IF;


END_FUNCTION_BLOCK

FUNCTION_BLOCK "fb_PID-Regler_V5.6.5"
VERSION : 0.1
   VAR_INPUT
      ir_Istwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Istwert
      ir_Sollwert { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Sollwert
      ir_ProportionalVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 20.0;   // Proportional-Verstärkung
      ir_IntegralVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 5.0;   // Integral-Verstärkung
      ir_DifferenzialVerstärkung { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 1.0;   // Differenzial-Verstärkung
      itime_HaltezeitDifferezial { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : TIME;   // Differenzial-Haltezeit
      ir_UnteresLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 0.0;   // unteres Limit
      ir_OberesLimit { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL := 100.0;   // oberes Limit
      ib_Reset { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : BOOL := FALSE;   // Reset
   END_VAR

   VAR_OUTPUT
      or_Reglerantwort { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;   // Regler Ausgang
   END_VAR

   VAR
      "idb_PI-Regler" { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : "fb_PI-Regler_V5.6.5";
      "idb_D-Regler" { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : "fb_D-Regler_V5.6.5";
      Reglerantwort_Integral { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;
      Reglerantwort_Differenzial { ExternalAccessible := 'False'; ExternalVisible := 'False'; ExternalWritable := 'False'} : REAL;
   END_VAR


BEGIN
    #"idb_PI-Regler"(ir_Istwert := #ir_Istwert,
                     ir_Sollwert := #ir_Sollwert,
                     ir_ProportionalVerstärkung := #ir_ProportionalVerstärkung,
                     ir_IntegralVerstärkung := #ir_IntegralVerstärkung,
                     ir_UnteresLimit := #ir_UnteresLimit,
                     ir_OberesLimit := #ir_OberesLimit,
                     ib_Reset := #ib_Reset,
                     or_Reglerantwort => #Reglerantwort_Integral);
    #"idb_D-Regler"(ir_SollstwertDiverenz:=#ir_Sollwert - #ir_Istwert,
                      ir_DifferenzialVerstärkung:=#ir_DifferenzialVerstärkung,
                      itime_HaltezeitDifferezia:=#itime_HaltezeitDifferezial,
                      ib_Reset:=#ib_Reset,
                      or_Reglerantwort=>#Reglerantwort_Differenzial);
    #or_Reglerantwort := LIMIT(MN:= #ir_UnteresLimit,
                               IN:=#Reglerantwort_Integral + #Reglerantwort_Differenzial,
                               MX:=#ir_OberesLimit);
END_FUNCTION_BLOCK