SHOW:
|
|
- or go back to the newest paste.
| 1 | ||
| 2 | ROS - Robot Operating System to platfrotma programistyczna do robotów. Na ROS składają się 4 filary/hasła: | |
| 3 | - infrastruktura - system komunikacji robot-software, software-software, już na miejscu (wystarczy zainstalować), | |
| 4 | - narzędzia - szeroki zakres narzędzi do naszej dyspozycji (środowiska do wizualizacji, symulacji itd.), | |
| 5 | - interfejsy - gotowe oprogramowanie na tzw. stosie paczek - skupiamy się na swojej dziedzine zapożyczając od innych robotyków, | |
| 6 | - ekosystem - kontakt ze społecznością ROSa, fora, tutoriale... | |
| 7 | ||
| 8 | W ramach licencji BSD mamy dużo wolności do korzystania z oprogramowania. | |
| 9 | Niestety ROS działa sensownie tylko na Ubuntu/Debian. | |
| 10 | ||
| 11 | ROS powstał w inkubatorze Willow Garage w 2007 oraz na Stanford University. | |
| 12 | W 2010 wyszedł ROS 1.0. Następnie (po 2010) dystrybucje: | |
| 13 | - Box Turtle, | |
| 14 | - C Turtle, | |
| 15 | - Diamondback, | |
| 16 | ... | |
| 17 | - Lunar Loggerhead, do dzisiaj mamy 11 stablinych (skończonych) dystrybucji). | |
| 18 | ||
| 19 | Na ogólną ideę działania składają się 3 koncepty: | |
| 20 | - koncept systemu plików - "atomem" systemu jest paczka (PACKAGE), definiujemy też metapaczkę, repozytorium, | |
| 21 | - koncept społeczności - obejmuje zasoby, które pozwalają dzielić się wiedzą i softwarem z innymi (repozytorium, dystrybucje, ROS.org), | |
| 22 | - computational graph (poziom obliczeniowy) - pojedynczy wykonywany program to węzeł (NODE), zajmuje się jednym | |
| 23 | aspektem sterowania robota, węzły rozmawiają przez tematy (TOPIC), | |
| 24 | subskrybując je i publikując do nich, | |
| 25 | do tematów wysyłają wiadomości (MESSAGE), | |
| 26 | wszystkie węzły są zarejestrowane u węzła MASTER. | |
| 27 | ||
| 28 | Przykładem przydatnego narzędzia jest Gazebo (symulacja np. sterowania robotem w środowisku 3d) |
