G alpha 0.1

#pragma config(Sensor, S1,     gyroscope,      sensorEV3_Gyro, modeEV3Gyro_RateAndAngle)
#pragma config(Sensor, S2,     colorSensor,    sensorEV3_Color, modeEV3Color_Color)
#pragma config(Sensor, S3,     frontSensor,    sensorEV3_Ultrasonic)
#pragma config(Sensor, S4,     leftSensor,     sensorEV3_Ultrasonic)
#pragma config(Motor,  motorA,          leftMotor,     tmotorEV3_Large, PIDControl, driveLeft, encoder)
#pragma config(Motor,  motorB,          rightMotor,    tmotorEV3_Large, PIDControl, driveRight, encoder)
#pragma config(Motor,  motorC,          clawLifter,    tmotorEV3_Large, PIDControl, encoder)
#pragma config(Motor,  motorD,          claw,          tmotorEV3_Medium, PIDControl, encoder)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//
//Il nero lo scarta, il rosso lo mette nella chest a DX e il blu a SX.

const int moveforwardVelocity=20;

const int claw_Velocity=100;
const int claw_PositionOpen=3*360;
const int claw_PositionClose=-3*360;

const int clawLifter_Velocity=-50;
const int clawLifter_PositionUp=360;
const int clawLifter_PositionDown=360;

const int Object_distance = 7;

const int Blue = 5;
const int Red = 3;

int gradiRotazione=0;
int distanzaPrimaFila = 30;
int tragitto=1;
int oggettipresi=0;


/*void moveForward(int v){
motor[motorA]=v;
motor[motorB]=v;
wait1Msec(1);
}*/

void movement (int V1, int V2 ){ // Funzione potenza hai motori;
    motor[motorA]=V1;
    motor[motorB]=V2;
    wait1Msec(1);
}

//Funzione che rileva la presenza di oggetti sulla sinistra confrontando la distanza con parametro passato alla funzione
bool objectDetectedLeft(int a){
    if(getUSDistance(leftSensor)<=a)
    {
        return true;
    }
    else return false;
}

//Funzione che rileva la presenza di oggetti  di fronte confrontando la distanza con parametro passato alla funzione
bool objectDetectedFront(int a){



    if(getUSDistance(frontSensor)<=a){
        return true ;
    }
    else return false;
}

int color()
{
    if(getColorName(colorSensor)==colorBlack)
    {
        return 0;
    }
    else if(getColorName(colorSensor)==colorBlue)
    {
        return 1;
    }
    return 2;
    //Funzione che rileva il colore dell' oggetto preso
}


void openClaw (){ //Funzione apri pinza
    moveMotorTarget(claw,claw_PositionOpen,claw_Velocity);
    sleep(500);
}

void closeClaw(){ //Funzione chiudi pinza
    moveMotorTarget(claw,claw_PositionClose,-claw_Velocity);
    sleep(500);
}

void liftClaw(){ //Alza braccio
    moveMotorTarget(clawLifter,clawLifter_PositionUp+10,clawLifter_Velocity);
    sleep(500);
}

void fallClaw(){ //Abbassa braccio
    moveMotorTarget(clawLifter,clawLifter_PositionDown,-clawLifter_Velocity);
    sleep(500);
}


void initialize(){// Funzione di inizializazione
    liftClaw();
    openClaw();
}


void liftObject(){ // Funzione prendi oggetto
    movement(0,0);
    fallClaw();
    delay(1000);
    closeClaw();
    delay(1000);
    liftClaw();

}

void releaseObject(){//Rilascia oggetto
    movement(0,0);
    fallClaw();
    openClaw();
    liftClaw();
}



void turn(char a, int gradi)//Funzione gira di 90°
{
    resetGyro(gyroscope);
    switch (a)
    {
    case 'L':
        resetGyro(gyroscope);
        while (getGyroDegrees(gyroscope)<gradi)
        {
            motor[motorA]=10;
            motor[motorB]=-10;
            wait1Msec(1);
        }
        break;
    case 'R' :
        resetGyro(gyroscope);
        while (getGyroDegrees(gyroscope)>-gradi )
        {
            motor[motorA]=-10;
            motor[motorB]=10;
            wait1Msec(1);
        }
        break;

    }
}

void allinea()
{
    while(!objectDetectedFront(20))
    {
        turn('L',3);
        gradiRotazione += 3;
        sleep(500);
    }
}
 void dropObject_right(int a)//Porta l'ogetto alla cassa
{
    switch (a)
    {
        case 0:
           movement(-50,-50);
           sleep(1000);
           movement(0,0);
           turn('L',(180-gradiRotazione));
           gradiRotazione += 180-gradiRotazione;
           while(!objectDetectedFront(5))
                {
                   movement(50,50);
                }
           movement(0,0);
           openClaw();
           closeClaw();
           movement(-10,-10);
           sleep(250);
           turn('R', gradiRotazione);
           tragitto=1;
           oggettipresi++;
            break;

        case 1:
           movement(-100,-100);
           sleep(1000);
           movement(0,0);
           turn('R',gradiRotazione);
           while(!objectDetectedFront(5))
                {
                   movement(50,50);
                }
           movement(0,0);
           openClaw();
           closeClaw();
           tragitto=-1;
           oggettipresi++;
          break;

    }

}

void dropObject_left(){
}

void routine(int n)// Funzione cerca oggetto è afferra; Warka
{
    while(!objectDetectedLeft(distanzaPrimaFila)) //Mentre il LeftSensor non rileva oggetti va avanti
    {
        movement(n*moveforwardVelocity,n*moveforwardVelocity);
    }
    distanzaPrimaFila = getUSDistance(leftSensor)+1;
    movement(0,0);//spegnimento motori
    turn('L',90);//gira a sinistra di 90°
    gradiRotazione += 90;
    allinea();
    sleep(500);
    movement(0,0);//spegnimento motori
    while(!objectDetectedFront(Object_distance))//Mentre la distanza è maggiore di Object_distance va avanti
    {
        movement(10,10);
        if(objectDetectedFront(Object_distance))
        {
            movement(0,0);
            liftObject();
            break;
        }
    }
}

void Program1(){
    routine(tragitto);
    movement(0,0);
    dropObject_right(color());
}

void Program2()
{


}

task main(){
    initialize();
  while(oggettipresi < 6){Program1();}
  oggettipresi=0;

  while(oggettipresi < 6){Program2();}


}