/* Nimetus: Näide #5.1
Kirjeldus: Alalisvoolumootor ja H-sild
*/
// Mootori viikude määramine juhtmooduli juhtimiseks.
// Mootori liikumissuund sõltub ka mootori ühendamise polaarsusest.
const int vasak_A = 10; // juhtmooduli viik A-1A
const int vasak_B = 12; // juhtmooduli viik A-1B
const int parem_A = 11; // juhtmooduli viik B-1A
const int parem_B = 13; // juhtmooduli viik B-2A

int joonParemPin = A1;
int joonKeskminePin = A2;
int joonVasakPin = A3;// variable to store the value coming from the sensor

int threshold=512;

int joonParem=0;
int joonKeskmine=0;
int joonVasak=0;

void setup()
{
  // Mootori juhtviikude väljundiks seadistamine
  pinMode(vasak_A,OUTPUT);
  pinMode(vasak_B,OUTPUT);
  pinMode(parem_A,OUTPUT);
  pinMode(parem_B,OUTPUT);

  pinMode(joonParemPin, INPUT);
  pinMode(joonKeskminePin, INPUT);
  pinMode(joonVasakPin, INPUT);

  mootorid(0,0); // Mootori algne peatamine
  delay(2000); // Viide, et robot laua pealt kohe plehku ei paneks
}

void loop() {
  if(analogRead(joonParemPin>threshold)){
    joonParem=1;
  }
  else{
    joonParem=0;
  }
  if(analogRead(joonKeskminePin>threshold)){
    joonKeskmine=1;
  }
  else{
    joonKeskmine=0;
  }
  if(analogRead(joonVasakPin>threshold)){
    joonVasak=1;
  }
  else{
    joonVasak=0;
  }

  if(joonVasak==1){
  //KEERA PAREMALE

  }
  else if(joonParem==1){
  //KEERA VASAKULE

  }
   else if(joonKeskmine==1){
//s6ida otse
  }
}

// Funktsioon mootori liikumissuundade määramiseks
void mootorid(int vasak, int parem)
{
  // Vasak mootor
  if(vasak == 1)
  { // Vasak mootor edasi
    digitalWrite(vasak_A,HIGH);
    digitalWrite(vasak_B,LOW);
  }
  else if(vasak == -1)
  { // Vasak mootor tagasi
    digitalWrite(vasak_A,LOW);
    digitalWrite(vasak_B,HIGH);
  }
  else
  { // Vasak mootor seisma
    digitalWrite(vasak_A,LOW);
    digitalWrite(vasak_B,LOW);
  }

  // Parem mootor
  if(parem == 1)
  { // Parem mootor edasi
    digitalWrite(parem_A,HIGH);
    digitalWrite(parem_B,LOW);
  }
  else if(parem == -1)
  { // Parem mootor tagasi
    digitalWrite(parem_A,LOW);
    digitalWrite(parem_B,HIGH);
  }
  else
  { // Parem mootor seisma
    digitalWrite(parem_A,LOW);
    digitalWrite(parem_B,LOW);
  }
}