Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Feb 10th, 2018
115
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. /* Nimetus: Näide #5.1
  2. Kirjeldus: Alalisvoolumootor ja H-sild
  3. */
  4. // Mootori viikude määramine juhtmooduli juhtimiseks.
  5. // Mootori liikumissuund sõltub ka mootori ühendamise polaarsusest.
  6. const int vasak_A = 10; // juhtmooduli viik A-1A
  7. const int vasak_B = 12; // juhtmooduli viik A-1B
  8. const int parem_A = 11; // juhtmooduli viik B-1A
  9. const int parem_B = 13; // juhtmooduli viik B-2A
  10.  
  11. int joonParemPin = A1;
  12. int joonKeskminePin = A2;
  13. int joonVasakPin = A3;// variable to store the value coming from the sensor
  14.  
  15. int threshold=512;
  16.  
  17. int joonParem=0;
  18. int joonKeskmine=0;
  19. int joonVasak=0;
  20.  
  21. void setup()
  22. {
  23.   // Mootori juhtviikude väljundiks seadistamine
  24.   pinMode(vasak_A,OUTPUT);
  25.   pinMode(vasak_B,OUTPUT);
  26.   pinMode(parem_A,OUTPUT);
  27.   pinMode(parem_B,OUTPUT);
  28.  
  29.   pinMode(joonParemPin, INPUT);
  30.   pinMode(joonKeskminePin, INPUT);
  31.   pinMode(joonVasakPin, INPUT);
  32.  
  33.   mootorid(0,0); // Mootori algne peatamine
  34.   delay(2000); // Viide, et robot laua pealt kohe plehku ei paneks
  35. }
  36.  
  37. void loop() {
  38.   if(analogRead(joonParemPin>threshold)){
  39.     joonParem=1;
  40.   }
  41.   else{
  42.     joonParem=0;
  43.   }
  44.   if(analogRead(joonKeskminePin>threshold)){
  45.     joonKeskmine=1;
  46.   }
  47.   else{
  48.     joonKeskmine=0;
  49.   }
  50.   if(analogRead(joonVasakPin>threshold)){
  51.     joonVasak=1;
  52.   }
  53.   else{
  54.     joonVasak=0;
  55.   }
  56.  
  57.   if(joonVasak==1){
  58.   //KEERA PAREMALE
  59.  
  60.   }
  61.   else if(joonParem==1){
  62.   //KEERA VASAKULE
  63.    
  64.   }
  65.    else if(joonKeskmine==1){
  66. //s6ida otse
  67.   }
  68. }
  69.  
  70. // Funktsioon mootori liikumissuundade määramiseks
  71. void mootorid(int vasak, int parem)
  72. {
  73.   // Vasak mootor
  74.   if(vasak == 1)
  75.   { // Vasak mootor edasi
  76.     digitalWrite(vasak_A,HIGH);
  77.     digitalWrite(vasak_B,LOW);
  78.   }
  79.   else if(vasak == -1)
  80.   { // Vasak mootor tagasi
  81.     digitalWrite(vasak_A,LOW);
  82.     digitalWrite(vasak_B,HIGH);
  83.   }
  84.   else
  85.   { // Vasak mootor seisma
  86.     digitalWrite(vasak_A,LOW);
  87.     digitalWrite(vasak_B,LOW);
  88.   }
  89.  
  90.   // Parem mootor
  91.   if(parem == 1)
  92.   { // Parem mootor edasi
  93.     digitalWrite(parem_A,HIGH);
  94.     digitalWrite(parem_B,LOW);
  95.   }
  96.   else if(parem == -1)
  97.   { // Parem mootor tagasi
  98.     digitalWrite(parem_A,LOW);
  99.     digitalWrite(parem_B,HIGH);
  100.   }
  101.   else
  102.   { // Parem mootor seisma
  103.     digitalWrite(parem_A,LOW);
  104.     digitalWrite(parem_B,LOW);
  105.   }
  106. }
Advertisement
RAW Paste Data Copied
Advertisement