if 1

void motor_forward_fixed(uint8 speed, uint32 delay)
{
    MotorDirLeft_Write(0);
    MotorDirRight_Write(0);
    float ratio = 1.05; //

    uint8 l_speed = speed;
    uint8 r_speed = (float)speed / ratio;

    motor_turn(l_speed, r_speed, delay);
}


// pitää toteuttaa:
void turn_left();
void turn_right();
void mild_turn_left();
void mild_turn_right();
void hard_turn_left();
void hard_turn_right();


void zmain(void)
{
    // motor
    motor_start();
    motor_forward(0, 0);

    // reflectance
    //struct sensors_ ref;
    struct sensors_ dig;

    reflectance_start();
    reflectance_set_threshold(9000, 9000, 11000, 11000, 9000, 9000); // set center sensor threshold to 11000 and others to 9000

    // odotetaan napin painamista
    while (SW1_Read() == 1)
    {
        vTaskDelay(200);
    }

    motor_forward_fixed(100, 0);

    for(;;)
    {
        reflectance_digital(&dig); // dig.l3, dig.l2, dig.l1, dig.r1, dig.r2, dig.r3

        // VIIVAN SEURANTA

        if (dig.l3 == 0 && dig.l2 == 0 && dig.l1 == 1 && dig.r1 == 1 && dig.r2 == 0 && dig.r3 == 0)
        {
            // mene suoraan
            // motor_forward_fixed(100, 0);
        } else if (dig.l3 == 0 && dig.l2 == 1 && dig.l1 == 1 && dig.r1 == 0 && dig.r2 == 0 && dig.r3 == 0) {
            // käänny oikea
            // turn_right();
        } else if (dig.l3 == 0 && dig.l2 == 0 && dig.l1 == 0 && dig.r1 == 1 && dig.r2 == 1 && dig.r3 == 0) {
            // käänny vasen
            // turn_left();
        } else if (dig.l3 == 1 && dig.l2 == 1 && dig.l1 == 0 && dig.r1 == 0 && dig.r2 == 0 && dig.r3 == 0) {
            // käänny vahva oikea
            // hard_turn_right();
        } else if (dig.l3 == 0 && dig.l2 == 0 && dig.l1 == 0 && dig.r1 == 0 && dig.r2 == 1 && dig.r3 == 1) {
            // käänny vahva vasen
            // hard_turn_right();
        } else if (dig.l3 == 0 && dig.l2 == 0 && dig.l1 == 0 && dig.r1 == 1 && dig.r2 == 0 && dig.r3 == 0) {
            // käänny loiva vasen
            // mild_turn_left();
        } else if (dig.l3 == 0 && dig.l2 == 0 && dig.l1 == 1 && dig.r1 == 0 && dig.r2 == 0 && dig.r3 == 0) {
            // käänny loiva oikea
            // mild_turn_right();
        } else if (dig.l3 == 1 && dig.l2 == 1 && dig.l1 == 1 && dig.r1 == 1 && dig.r2 == 1 && dig.r3 == 1) {
            // kaikki on ykkösiä
            // odota IR tai linjalaskuri++;
        } // lisää iffejä...


        vTaskDelay(200);
    }
}
#endif