Test Ctrl. Robot Raspberry Pi con L293D

##!/usr/bin/python3
#Antonio Villanueva Segura
# Test Movimiento robot basado en RaspBerry pi y  L293D
#sudo arp -a | grep raspberry
#sudo nmap -sP 192.168.1.0/24 | grep raspberry

import sys

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
import curses

VELOCIDAD=75

#GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #Pins
GPIO.setmode(GPIO.BCM) #Utilizo la notacion BCM

GPIO.setwarnings(False)

#L293D
#Izquierda
GPIO.setup(4,GPIO.OUT) #Enable 1    PIN1
GPIO.setup(17,GPIO.OUT) #Input 1    PIN2
GPIO.setup(27,GPIO.OUT) #input 2    PIN7

#Derecha
GPIO.setup(18,GPIO.OUT) #Input 4    PIN15
GPIO.setup(22,GPIO.OUT) #imput 3    PIN10
GPIO.setup(23,GPIO.OUT) #Enable 2   PIN9

#Control de los dos motores del robot
def Motores(HABILITA_A=False,MOTOR_A1=False,MOTOR_A2=False,HABILITA_B=False,MOTOR_B1=False,MOTOR_B2=False):

    #Test Movimiento motores
    GPIO.output(4, HABILITA_A) #Habilita 1
    GPIO.output(17, MOTOR_A1) #input 1 A1
    GPIO.output(27, MOTOR_A2) #input 2 A2

    #Test Movimiento motores
    GPIO.output(23, HABILITA_B) #Habilita 2
    GPIO.output(18, MOTOR_B1) #Input 4 B1
    GPIO.output(22, MOTOR_B2) #Input 3 B2


Motores(False,False,False,False,False,False) #Arranca con los motores parados

#Activacion de motores segun la tecla pulsada
def activa(tecla,VEL):


    if tecla=="8": #Avance Robot
        Motores(VEL,False,True,VEL,False,True)
        return

    if tecla=="2": #Retroceso Robot
        Motores(VEL,True,False,VEL,True,False)
        return

    if tecla=="6": #Avance solo motor 1 Derecha
        Motores(VEL,False,True,False,False,False)
        return

    if tecla=="9": #Retroceso motor1  Robot
        Motores(VEL,True,False,False,False,False)
        return

    if tecla=="4": #Avance solo motor 2 Izquierda
        Motores(False,False,False,VEL,False,True)
        return

    if tecla=="7": #Retroceso motor 2  Robot
        Motores(False,False,False,VEL,True,False)
        return

    if tecla=="0": #STOP  Robot
        Motores(False,False,False,False,False,False)
        return

    if tecla=="q": #STOP  Robot salir del programa forma limpia curses
        Motores(False,False,False,False,False,False)
        curses.endwin()
        sys.exit(0)
        return


    #Si no se pulsa ninguna tecla se para el robot
    Motores(False,False,False,False,False,False)


#Bucle principal
velocidad=False

if __name__ == '__main__':


    win = curses.initscr() #Inicio de curses
    win.addstr(0, 0, "Lee teclas  ") #Mensaje en pantalla

    while True:
        win.timeout(100) #No se bloquea la lectura de tecla en 100
        ch=win.getch() #Lee una tecla

        if ch<0: #Si no se pulsa tecla rectifica a un valor 0...
            ch='0'
        else:
            ch=chr(ch)

        velocidad=not velocidad #Un pwm al 50% para reducir la velocidad
        activa(ch,velocidad)#Activa los motores segun la tecla pulsada

    curses.endwin()
    sys.exit(0)