if(ctl.state & (CAP | RUN | RDY)) {
        static OBS_SELECT_TypeDef obs_t_prev = OBS_NULL;
        static float *obs_p_prev = &McKit.GND;//Указатель предыдущего наблюдателя
        static float *obs_p_curr = &McKit.GND;//Указатель текущего наблюдателя
        static float yph_offset = 0.0f;     //Аккумулятор поправки

        ctl.yph = *obs_p_prev;  //Свежий угол предыдущего наблюдателя

        if(obs_t_prev != ctl.obs) { //Если выбран новый тип наблюдателя, взять новый указатель на угол
            obs_t_prev = ctl.obs;
            obs_p_prev = obs_p_curr;
            switch(ctl.obs) {
                case OBS_NULL:      // 4 Работа по датчикам Холла
                    obs_p_curr = &McKit.GND;
                    break;
                case OBS_HALL:      // 4 Работа по датчикам Холла
                    obs_p_curr = &hall.th;
                    break;
                case OBS_NL_ORIG:   // 5 Нелинейный оригинальный наблюдатель
                    obs_p_curr = &nlobs_orig.ph;
                    break;
                case OBS_BEMF:      // 3 Наблюдатель обратной ЭДС
                    obs_p_curr = &BEMF_est.ph;
                    break;
            }

        } else if(obs_p_prev != obs_p_curr) { //Теперь будем сводить угол
            float yph_step = M_PI * TIMESTEP / 0.01f; //Максимальное время сведения 0.01 Секунды.
            yph_step *= SIGN(utils_angle_difference_rad(*obs_p_curr, ctl.yph));
            yph_offset += yph_step; //Растим поправку
            ctl.yph += yph_offset;  //Добавляем поправку
            utils_norm_angle_rad(&ctl.yph);

            if(fabsf(utils_angle_difference_rad(ctl.yph, *obs_p_curr)) < yph_step) { //Углы свелись
                obs_p_prev = obs_p_curr;
                yph_offset = 0.0f;
            }
        }
    }