Arduino programma

#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>

  // analoge pin voor de lichtsensor
  int lightSensorpin = A0;
  int lightValue = 950; // > 900 zodat er in de eerste cycle geen object wordt gedetecteerd

  //afstandsensorpinnen
  int distanceSensorTrig = 2;
  int distanceSensorEcho = 4;

  // servo
  int ServoPin = 7;
  int ServoPositie = 0;
  Servo servo;

  // lopende band
  int pwm_a = 3; // pin voor aandrijving
  int dir_a = 2; // pin voor richting
  int snelheidLopendeBand = 255; // snelheid tussen 0 en 255

  // motor om magneet te hijsen
  const int stepsVoorHijsen = 1300;
  Stepper myStepper(stepsVoorHijsen, 8, 10, 9, 11); // pinnen 8, 10, 9, 11
  int snelheidStepper = 30;

  // afstandsensor
  int trigPin = 2;
  int echoPin = 4;
  long duration;
  int distance;

  //
  //
  //

void setup() {

  // setup lichtsensor
  Serial.begin(9600);

  // setup voor de loopbandmotor
  pinMode(pwm_a, OUTPUT);
  pinMode(dir_a, OUTPUT);
  analogWrite(pwm_a, snelheidLopendeBand); //motor aanzetten

  // setup servomotor
  servo.attach(ServoPin);
  servo.write(170);

  // setup steppermotor
  myStepper.setSpeed(snelheidStepper);

}


  //
  //
  //


void loop() {

    // lichtwaarde
  lightValue = analogRead(lightSensorpin);

    // afstandsensor
  long duration, inches, cm;

  // zet de sensor aan voor 10 microseconden
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // waarde lezen en omzetten naar cm
  pinMode(echoPin, INPUT);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

  // waarde printen naar de console
  Serial.print(cm);
  Serial.println("cm");


  // detecteren van een (doorzichtig) object
  boolean ondoorzichtigobject = false;
  boolean doorzichtig = false;

  Serial.println(lightValue);

  if (lightValue > 900 && cm < 15) {
    Serial.println("DOORZICHTIG OBJECT GEVONDEN");
    doorzichtig = true;
  } else if (lightValue < 900 && cm < 15) {
    Serial.println("ONDOORZICHTIG OBJECT GEVONDEN");
    ondoorzichtigobject = true;
  }


  // steppermotor iets omhoog
  myStepper.step(100);

    // bij een ondoorzichtig object de magneet laten zakken en snel weer omhoog
  if (ondoorzichtigobject) {
    myStepper.step(-stepsVoorHijsen);
    Serial.println("magneet wordt gehesen");
    delay(100);
    myStepper.step(stepsVoorHijsen);
  }


  // servomotor
  // doorzichtige objecten van de band af slaan
  if (doorzichtig) {
    delay(4000); // eerst wachten tot het object bij de servo is aangekomen
    servo.write(0);
    delay(1000);
    servo.write(170);
  }


    // lichtwaarde
  lightValue = analogRead(lightSensorpin);

}


  //
  //
  //


long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
  // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
  // The ping travels out and back, so to find the distance of the
  // object we take half of the distance travelled.
  return microseconds / 29 / 2;
}