void loop(){

  if(digitalRead(switchPin) == HIGH){
    moveF(587);
    turnR(170);
    moveF(587);
    turnR(170);
    moveF(587);
    turnR(170);
    moveF(587);
    turnR(170);
  }
}

void moveF(volatile unsigned int countR){
  ticks = 0;
  for(int i - 0; i < countR; i++){
    leftMotor(255);
    rightMotor(255);
  }
 leftMotor(0);
 rightMotor(0);
 delay(500)
}

void turnL(volatile unsigned int countR){
  ticks = 0;
  for(int i - 0; i < countR; i++){
    leftMotor(-255);
    rightMotor(255);
  }
 leftMotor(0);
 rightMotor(0);
 delay(500)
}

void turnR(volatile unsigned int countR){
  ticks = 0;
  for(int i - 0; i < countR; i++){
    leftMotor(255);
    rightMotor(-255);
  }
 leftMotor(0);
 rightMotor(0);
 delay(500)
}

void rMotorCount(){
  countR++;
}
void lMotorCount(){
  countL++;
}