CONTROL DE POSICION DE MOTOR CD CON ENCODER

/*INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD ZACATENCO

ING. EN CONTROL Y AUTOMATIZACION
ASIGNATURA: INTERFASES Y MICROCONTROLADORES
M.C LUIS ARTURO BENITEZ VELAZQUEZ
GRUPO 7AM1

AUTORES:
ROSALES HERNANDEZ JOSE EDUARDO
RUIZ ESTUDILLO MARIA FERNANDA
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PRACTICA NO. 3
PROGRAMA: CONTROL DE POSICION DE MOTOR CD CON ENCODER
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//PINES DE ENTRADAS Y SALIDAS
int pushbotton=2;
int led_on=13;
int encoder=3;
int motor=4;
int boton_on;
int i=0; //entrada de la ranura
int j=0; //salida de la ranura
//entre las dos variables, funcionan como un detector de cruce por cero.
int encoder_in;
int contador=0;

void setup ()
{
  Serial.begin(9600);

//DECLARACION DE VARIABLES
pinMode(pushbotton,INPUT);
pinMode(led_on,OUTPUT);
pinMode(encoder,INPUT);
pinMode (motor,OUTPUT);
digitalWrite(led_on,LOW);
}


void loop ()
{
    boton_on=digitalRead(pushbotton); //lee posicion del boton
    if(boton_on==HIGH)
      {digitalWrite(led_on,HIGH);
       digitalWrite(motor,HIGH);
       }
       encoder_p();

    if(contador>=100)
 {
   digitalWrite(led_on,LOW);
   digitalWrite(motor,LOW);
   delay (2000);
   contador=0;
 }

}

void encoder_p()
{
encoder_in=digitalRead(encoder);

    if(encoder_in==1)
    {i=1;}
    else{i=0;}

    if(i==1&&j==0)
    {
      contador++;
      Serial.println(contador);
    }

    if(encoder_in==1)
    {j=1;}
    else{j=0;}
}