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task main() {
    SetSensorLowspeed(IN_1);
    SetSensorLowspeed(IN_4);

    while (true) {

        if (SensorUS(IN_4) < 15) {
            if (SensorUS(IN_1) > 25) {
                OnFwd(OUT_BC, 50);
                Wait(400);
                OnRev(OUT_C, 50);
                Wait(800);
            } else {
                OnFwd(OUT_BC, 50);
                Wait(600);
                OnRev(OUT_C, 50);
                Wait(1400);
            }
        } else if (SensorUS(IN_1) < 15) {
            if (SensorUS(IN_4) > 25) {
                OnFwd(OUT_BC, 50);
                Wait(400);
                OnRev(OUT_B, 50);
                Wait(800);
            } else {
                OnFwd(OUT_BC, 50);
                Wait(600);
                OnRev(OUT_B, 50);
                Wait(1400);
            }
        } else {
            OnRev(OUT_BC, 50);
        }
    }

    //ClearScreen();
    //TextOut(15, LCD_LINE1, "Display", true);

}