i problemi sono
1 che non mi permette di usare > su if analogread>soglia ne >=
2 la prima volta mi spegne il motore la seconda fa il cambio parlo del pulsante di stop button D
3 e 4 se metto uno solo funziona ma se metto tutti e 3 parte sempre la prima istruzione nel case 2 parlo di button A button B e button C


ecco il programma

#include <InputDebounce.h>
#include <Bounce2.h>
#include <Servo.h>

int buttonA = 51;
int buttonB = 52;
int buttonD = 30;
int buttonC = 53;
int fase0 = 22;
int fase1 = 23;
int fase2 = 24;
int fase3 = 25;
int rele2 = 27;
int rele3 = 28;
int rele4 = 29;
int rele1 = 26;
int tempo = 10;
Servo myservo;

void setup()
{
  myservo.attach(31);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(buttonA, INPUT);
  pinMode(buttonB, INPUT);
  pinMode(buttonC, INPUT);
  pinMode(buttonD, INPUT);
  pinMode(fase0, OUTPUT);
  pinMode(fase1, OUTPUT);
  pinMode(fase2, OUTPUT);
  pinMode(fase3, OUTPUT);
  pinMode(rele2, OUTPUT);
  pinMode(rele3, OUTPUT);
  pinMode(rele4, OUTPUT);
  pinMode(rele1, OUTPUT);
}

void loop()
{
Serial.println();
int alpha;
int beta;
int gamma;
int variabile=0;
int memoria=HIGH;
int soglia=250;
int cambio;

digitalWrite(rele1, HIGH);
digitalWrite(rele4, HIGH);
digitalWrite(rele3, HIGH);
digitalWrite(rele2, HIGH);


if(digitalRead(buttonA)==HIGH)
{
  variabile=1;
  alpha=HIGH;
}

if(digitalRead(buttonB)==HIGH)
{
  variabile=1;
  beta=HIGH;
}

if(digitalRead(buttonC)==HIGH)
{
  variabile=1;
  gamma=HIGH;
}

if(digitalRead(buttonD)==HIGH)
{
  variabile=2;
}

if(analogRead(A0)>soglia)
{
  memoria=LOW;
  delay(500);
  variabile=3;
}

if (cambio==HIGH)
{
  if(myservo.read()==0)
  {
  variabile=4;
  }
}


 switch(variabile){

  case 1:
  while(digitalRead(buttonD)==LOW)
  {
    digitalWrite(fase0, HIGH);
    digitalWrite(fase3, LOW);
    delay(tempo);
    digitalWrite(fase0, LOW);
    digitalWrite(fase1, HIGH);
    delay(tempo);
    digitalWrite(fase1, LOW);
    digitalWrite(fase2, HIGH);
    delay(tempo);
    digitalWrite(fase2, LOW);
    digitalWrite(fase3, HIGH);
    delay(tempo);
  }
  break;

  case 2:
  myservo.write(180);

  if(alpha==HIGH)
  {
    while(memoria==HIGH)
  {
      digitalWrite(rele1, LOW);
      digitalWrite(rele2, LOW);
  }
  }

  if(beta==HIGH)
  {
    while(memoria==HIGH)
  {
    digitalWrite(rele1, LOW);
    digitalWrite(rele3, LOW);
  }
  }

  if(gamma==HIGH)
  {
    while(memoria==HIGH)
  {
    digitalWrite(rele1, LOW);
    digitalWrite(rele4, LOW);
  }
  }
  break ;

  case 3:
  myservo.write(0);
  cambio==HIGH;
  break ;

  case 4:
  while(digitalRead(buttonD)==LOW)
  {
    digitalWrite(fase3, HIGH);
    digitalWrite(fase0, LOW);
    delay(tempo);
    digitalWrite(fase3, LOW);
    digitalWrite(fase2, HIGH);
    delay(tempo);
    digitalWrite(fase2, LOW);
    digitalWrite(fase1, HIGH);
    delay(tempo);
    digitalWrite(fase1, LOW);
    digitalWrite(fase0, HIGH);
    delay(tempo);
  }
  break ;

 }

}