avoider

const int trigPin = 11; //pin yang digunakan untuk trigger pada sensor ultrasonic
const int echoPin = 12; //pin untuk echo pada sensor utrasonic
int mkana = 9; //pin yang digunakan untuk membuat motor kanan bergerak maju
int mkanb = 6; //pin untuk membuat motor kanan bergerak mundur
int mkira = 5; //pin untuk membuat motor kiri bergerak maju
int mkirb = 3; //pin untuk membuat motor kiri bergerak mundur
int jarak = 0; //variable untuk jarak
int led= 13; // pin untuk LED

void setup() {
Serial.begin(9600);
//pendeklaraian pin sebagai INPUT / OUTPUT
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode (mkana, OUTPUT);
pinMode (mkanb, OUTPUT);
pinMode (mkira, OUTPUT);
pinMode (mkirb, OUTPUT);
pinMode (led, OUTPUT);}
long duration = 0;

void loop() {
// trigger selama 10us
digitalWrite(trigPin, LOW);
 delayMicroseconds(2);
 digitalWrite(trigPin, HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(trigPin, LOW);
 duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
 jarak = (duration/2) / 29.1;
  Serial.print(jarak);
  Serial.println(" cm");
//jalankan motor kanan dan motor kiri
digitalWrite (mkana, HIGH);
digitalWrite (mkira, HIGH);
if (jarak<=70) {
  digitalWrite(led, HIGH);
  digitalWrite(mkana, LOW);
  digitalWrite(mkira, LOW);
  delayMicroseconds(500);
/*biarkan motor kana maju, dan motor kiri mundur
  sehingga robot dapat berputar ditempat*/
  analogWrite(mkana, 80);
  analogWrite(mkirb, 80);
  delay (200);}
else {
digitalWrite (led, LOW);
delayMicroseconds(100);
  digitalWrite(mkana, HIGH);
  digitalWrite(mkira, HIGH);    }}