/****************************************************************************/
/*                   Program systemu prototypowego SP-AVR                   */
/* Autor:                                                                   */
/****************************************************************************/

#include <avr/io.h>                 // Rejestry mikrokontrolera ATmega32
#include <avr/interrupt.h>          // Przerwania mikrokontrolera
#include <stdio.h>                  // Standardowe I/O
#include "key.h"                    // Obsługa przycisków (SW0...SW7)
#include "led.h"                    // Obsługa diod LED (LD0...LD7)
#include "lcd.h"                    // Obsługa wyświetlacza LCD 2x16 znaków

#define TCYKL   25                  // Czas cyklu obliczeń (25 x 4ms = 100ms)

volatile char cykl;                 // Odmierzanie czasu cyklu (pętli głównej)
char buf[64];                       // Bufor komunikatów LCD
//---------------------- Początek deklaracji użytkownika --------------------------------

char x1, x2, z1, z2, m, stan = 1, tim;


//---------------------- Koniec deklaracji użytkownika ----------------------------------
int main(void)
{
    DDRA  = 0xff;                   // Kierunek portu A (diody LED): port wyjściowy
    DDRB  = 0x00;                   // Kierunek portu B (klawisze) : port wejściowy
    PORTA = 0xff;                   // Port A (diody LED): ustaw "1" (wygaszone diody)
    PORTB = 0xff;                   // Port B (klawisze) : aktywne rezystory podciągające

    TCCR0 = _BV(WGM01)|_BV(CS02);   // Timer/Counter 0: tryb CTC, dzielnik=256
    OCR0  = 124;                    // Limit zliczania T0: 0.125us x 256 x (124+1) = 4ms
    TIMSK = _BV(OCIE0);             // Odblokowanie przewań T0 (Output Compare Match)
    sei();                          // Globalne włączenie obsługi przerwań

    LCD_init();

                        // Inicjowanie wyświetlacza LCD


    while(1)
    {
        cykl = TCYKL;               // Deklarowany czas cyklu (TCYKL x 4ms)
        KEY_read();                 // Odczyt stanu klawiszy aK1..aK4
        //-------------- Początek kodu użytkownika --------------------------------------
        x1=aK1;
        x2=aK2;

        switch(stan){
            case 1: z1=1; z2=0; m=0;
            if(x1){stan=2; tim=30;};
            break;

            case 2: z1=1; z2=0; m=0;
            if(!tim){stan=3; tim=10;}
            else if(x2){stan=4; tim=50;};
            break;

            case 3: z1=0; z2=0; m=0;
            if(!tim&&1){stan=2; tim=30;};
            break;

            case 4: z1=0; z2=0; m=1;
            if(!tim&&1) stan=5;
            break;

            case 5: z1=0; z2=1; m=0;
            if(!x1) stan=1;
            break;
        }

        L1=z1; L2=z2; L3=m;

        if(tim) --tim;

        //-------------- Wyświetlacz LCD --------------
        sprintf(buf,"K1=%dK2=%dK3=%dK4=%d",(int)aK1,(int)aK2,(int)aK3,(int)aK4);
        LCD_xy(0,0);                // Ustawienie kursora w linii 1
        LCD_puts(buf);              // Wyświetlenie zawartości bufora
        sprintf(buf,"L1=%dL2=%dL3=%dL4=%d",(int)L1,(int)L2,(int)L3,(int)L4);
        LCD_xy(0,1);                // Ustawienie kursora w linii 2
        LCD_puts(buf);              // Wyświetlenie zawartości bufora

        //-------------- Koniec kodu użytkownika ----------------------------------------
        LED_set();                  // Ustawienie diod LED
        //KEY_mem();                // Zapamiętanie stanu klawiszy w pK1..pK4

        while(cykl);                // Oczekiwanie na koniec cyklu oblicz.
    }
    return 0;
}

//---------------------- Funkcje obsługi przerwań ---------------------------------------

ISR(TIMER0_COMP_vect)               // Przerwanie od Timer/Counter 0 (co 4ms)
{
    if(cykl) --cykl;                // Odmierzanie czasu cyklu pętli głównej
}