DEBUT

time_to_sleep = 0
vitesse = 0
compteur = 0
ligne = 1
while ligne == 1
    if bouton_poussoir == 1
        if capteur3_centre != 1
            if capteur1_gauche == 1
                compteur = compteur + 1
                TG[vitesse + compteur]
            else if capteur2_droite == 1
                compteur = compteur + 1
                TD[vitesse + compteur]
            else
                time_to_sleep = time_to_sleep + 1
                if time_to_sleep > 3
                    ligne = 0
        else
            time_to_sleep = 0
            TG[vitesse]
            TD[vitesse]
FIN