//------------------------------------------------------------------------------
// MTPA реализация.
// Если упремся в напряжение и ток не достигнет максимального,
// задаем ток на ось поля.
//------------------------------------------------------------------------------
    float Id;
    step = ctl.SId * (float)TIMESTEP;
    // Ослабление поля включается если на моторе максимальное напряжение
    // или напряжение на источнике выше ограничения
    if(McKit.Vdq == ctl.Vs_max || McKit.Vdc > ctl.Vdc_max) {
        Id = ctl.Id_max;
    } else {    // Упало напряжение мотора. Убавляем ток поля.
        Id = 0.0f;
    }
    ramp(&ctl.yId, Id, step); //out, target, step