void turn_left()
{

  motor_turn(20, 100, 500);

}
void turn_right()
{

 motor_turn(100, 20, 500);

}

void mild_turn_left()
{

  motor_turn(50, 100, 500);

}

void mild_turn_right()
{

motor_turn(100, 50, 500);

}

void hard_turn_left()
{

motor_turn(0, 155, 400);

}


void hard_turn_right()
{

motor_turn(155, 0, 400);
}