шаговый двигатель

// Подключение биполярного шагового двигателя к AVR
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

// Полношаговый режим 2 фазы
// Направление вращения по часовой стрелке
unsigned char cw_dir[4]=
{
0b00000001,
0b00000010,
0b00000100,
0b00001000
};

// Направление вращения против часовой стрелки
unsigned char ccw_dir[4]=
{
0b00001000,
0b00000100,
0b00000010,
0b00000001
};

volatile unsigned char step_index;
volatile unsigned int ovftimes;
volatile unsigned char status;

// Прерывание по переполнению Т0
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
static unsigned int count = 1;
count++;
if(count >= ovftimes) // Применяем задержку
{
cli(); // Запрещаем прерывания

if(status) // если status == 1 крутим по часовой
PORTB = ccw_dir[step_index++];
else       // иначе крутим против часовой
PORTB = cw_dir[step_index++];

if (step_index >= 4)
step_index=0;

count = 0; // Сброс счетчика
TCNT0 = 0; // Старт счетчика с нуля
sei(); // Глобально разрешаем прерывания
}
}

// прерывание по вектору INT0
ISR(INT0_vect)
{
status = 0; // против часовой
}

// прерывание по вектору INT1
ISR(INT1_vect)
{
status = 1; // по часовой
}

int main(void)
{
DDRB = 0b00001111; // PB0, PB1, PB2, PB3 - выходы
PORTB = 0x00; // Лог. нули на выходе

ADCSRA = (1 << ADEN) // разрешение АЦП
      | (1 << ADPS2) // предделитель на 64 (частота АЦП 125kHz)
      | (1 << ADPS1);
ADMUX = 0x00; // ADC0 - вход, внешний ИОН 5 Вольт

GICR |= (1 << INT1)|(1 << INT0); // Разрешаем внешние прерывания
MCUCR |= (1 << ISC11) // Прерывание по заднему фронту INT1
        |(1 << ISC01); // Прерывание по заднему фронту INT0

TCCR0 |= (1 << CS01); // Предделитель на 8
TCNT0 = 0; // Старт счетчика с нуля
TIMSK |= (1 << TOIE0); // Разрешаем прерывания по переполнению Т0

step_index = 0;
ovftimes = 10; // первоначальная задержка
status = 0; // при включении вращение против часовой

sei(); // Глобально разрешаем прерывания

while(1)
{
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Начинаем преобразование
while (ADCSRA & (1 << ADSC)); // Ждем пока завершится преобразование
ovftimes = ADCW; // Значение временной задержки
}
}