//Работа с измерением температур
void FOC_routine_25ms(void) {
    static uint32_t step = 0;
    switch(step++) {
        case 0:
            McKit.MCU_T = get_mcu_vdd_temp();
            thermoADCval = 0;
            Vrefint_n100 = 0;
            break;
        case 1:
            calcTemp(&fetThermo);
            fetThermo.ADCval = 0;
            break;
        case 2:
            calcTemp(&motThermo);
            motThermo.ADCval = 0;
            break;
        case 3:
            motParam.R = R20_to_Rt(mc_conf.mot_param_R20, *motParam.t);
            step = 0;
            break;
    }
}

void FOC_routine_distribution(void) {
    static uint32_t step = 0;
    switch(step++) {
        case 0:
            // Следим за состоянием привода
            FOC_state_control_routine_1ms();
            break;
        case 1: {
            // Обновить значение усиления наблюдателя.
            float gain = 0.5f * (0.001f * 1e6f) / SQ(mc_conf.mot_param_lambda);
            float proportion = utils_map(McKit.Vdq, 0.0, McKit.Vdcf, mc_conf.observer_gain_min, mc_conf.observer_gain_max);
            motParam.gamma = proportion * gain;
            break;
        }
        case 2:
            // Шаг контроля скорости ротора
            PID_speed_step(&pid_spd);
            break;
        case 3:
            // Температуры
            motThermo.ADCval += adc.Ext_NTC;
            fetThermo.ADCval += adc.T_PCB;
            thermoADCval += adc.Vtemp;
            Vrefint_n100 += adc.Vrefint;
            static int i = 0;
            if(++i == 25) {
                i = 0;
                FOC_routine_25ms();
            }
            step = 0;
            break;
    }
}