Control Robot Raspberry pi version web

#!/usr/bin/env python3
#Control web para el robot Raspberry

import RPi.GPIO as GPIO
import os
from http.server import BaseHTTPRequestHandler, HTTPServer

HOST = '192.168.1.5'#Direccion de la Raspberry Pi
PORT = 8000


def setupGPIO():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setwarnings(False)

    # Inicializa la GPIO conectada al L293D
    #Izquierda
    GPIO.setup(4,GPIO.OUT) #Enable 1    PIN1
    GPIO.setup(17,GPIO.OUT) #Input 1    PIN2
    GPIO.setup(27,GPIO.OUT) #input 2    PIN7

    #Derecha
    GPIO.setup(18,GPIO.OUT) #Input 4    PIN15
    GPIO.setup(22,GPIO.OUT) #imput 3    PIN10
    GPIO.setup(23,GPIO.OUT) #Enable 2   PIN9

#Control de los dos motores del robot
def Motores(HABILITA_A=False,MOTOR_A1=False,MOTOR_A2=False,HABILITA_B=False,MOTOR_B1=False,MOTOR_B2=False):

    #Test Movimiento motores
    GPIO.output(4, HABILITA_A) #Habilita 1
    GPIO.output(17, MOTOR_A1) #input 1 A1
    GPIO.output(27, MOTOR_A2) #input 2 A2

    #Test Movimiento motores
    GPIO.output(23, HABILITA_B) #Habilita 2
    GPIO.output(18, MOTOR_B1) #Input 4 B1
    GPIO.output(22, MOTOR_B2) #Input 3 B2

class ServidorWeb(BaseHTTPRequestHandler):
    VEL=True

    def do_HEAD(self):
        self.send_response(200)
        self.send_header('Content-type', 'text/html')
        self.end_headers()

    def _redirect(self, path):
        self.send_response(303)
        self.send_header('Content-type', 'text/html')
        self.send_header('Location', path)
        self.end_headers()

    def do_GET(self):
        html = '''
           <html>
            <body style="width:960px; margin: 20px auto;">
           <h1>ICARO</h1>
           <p>  Control Robot </p>
           <form action="/" method="POST">
               CONTROL :
               <input type="submit" name="submit" value="Avanza">
               <input type="submit" name="submit" value="Retrocede">
               <input type="submit" name="submit" value="Derecha">
               <input type="submit" name="submit" value="Izquierda">
               <input type="submit" name="submit" value="Stop">

           </form>
           </body>
           </html>
        '''
        self.do_HEAD()
        self.wfile.write(html.encode("utf-8"))


    def do_POST(self):

        content_length = int(self.headers['Content-Length'])
        post_data = self.rfile.read(content_length).decode("utf-8")
        post_data = post_data.split("=")[1]

        setupGPIO()

        #VEL=not VEL #Un pwm al 50% para reducir la velocidad

        if post_data == 'Avanza':
            Motores(self.VEL,False,True,self.VEL,False,True)

        if post_data == 'Retrocede':
            Motores(self.VEL,True,False,self.VEL,True,False)

        if post_data == 'Derecha':
            Motores(self.VEL,False,True,False,False,False)

        if post_data == 'Izquierda':
            Motores(False,False,False,self.VEL,False,True)

        if post_data == 'Stop':
            Motores(False,False,False,False,False,False)

        self._redirect('/')  # Redirect back to the root url


# # # # # Main # # # # #

if __name__ == '__main__':
    http_server = HTTPServer((HOST, PORT), ServidorWeb)
    print("Server Starts - %s:%s" % (HOST, PORT))

    try:
        http_server.serve_forever()
    except KeyboardInterrupt:
        http_server.server_close()