int checksum=0;
int CrcReg=0;
int BitPoint;
for(int i=0; i<nbytes; ++i)
{
    BitPoint=128;
    int Byte=a[i];

    int Poly;
    for(int j=0; j<7; ++j)
    {
        if(BitPoint & Byte)
        {
            if(CrcReg & 0x80)Poly=1;
            else Poly=28;
            CrcReg<<=1;
            CrcReg|=1;
            CrcReg^=Poly;
            CrcReg&=0xFF;
        }
        else
        {
            if(CrcReg & 0x80)Poly=29;
            else Poly=0;
            CrcReg<<=1;
            CrcReg^=Poly;
            CrcReg&=0xFF;
        }
        BitPoint>>=1;
    }
    checksum+=Byte;
    checksum&=0xFF;
}
CRC=~CrcReg;
CRC&=0xFF;