MultiQuery

var properties = [{
  ID: 1,
  Periodo1: "Eneolitico",
  Periodo3: "Bronzo Antico",
  Densita: "Media",
}, {
  ID: 2,
  Periodo1: "Eneolitico",
  Periodo3: "Bronzo",
  Densita: "Media",
}, {
  ID: 3,
  Periodo1: "Eneolitico",
  Periodo3: "Antico",
  Densita: "Alta",
}];

var filters = {
  Periodo1: "Eneolitico",
  Densita: "Media",
};


var result = [];

for(var i=0; i<properties.length; i++) {
  var toPush = true;
  for (var key in filters) {
    if(!properties[i].hasOwnProperty(key) || properties[i][key] !== filters[key]) toPush=false;
  }
  if(toPush) result.push(properties[i]);
}

console.log(result);