%% wartosci ogolne
n1=7;
n2=9;
k=n1/n2
m1=n1
m2=4*n2
t=2*n2+4
obiekt=tf([k],[1,m2,m1,1],'IODelay',t)
%% charakterystyki czasowe
figure(1)
impulse(obiekt)
figure(2)
step(obiekt)
%% kupfmuller
s=tf('s')
transkupf=tf([0.778],[10.8 1])
modelkupf=transkupf*exp(-24.5*s)
figure(3)
step(obiekt)
hold on
step(modelkupf)
hold off
figure(4)
impulse(obiekt)
hold on
impulse(modelkupf)
hold off
%% charakterystyki czestotliwosciowe
figure(5)
nyquist(obiekt)
ylim([-0.9 0.9])
xlim([-0.9 0.9])
title 'Obiekt'
figure(6)
nyquist(modelkupf)
ylim([-0.9 0.9])
xlim([-0.9 0.9])
title 'Model'
figure(7)
bode(obiekt)
hold on
bode(modelkupf)
legend('Obiekt', 'Model')
figure(8)
margin(obiekt)
figure(9)
margin(modelkupf)
[ZapasModuluModelu, ZapasFazyModelu] =  margin(modelkupf)
[ZapasModuluObiektu, ZapasFazyObiektu] = margin(obiekt)
PasmoObiektu=bandwidth(obiekt)
PasmoModelu=bandwidth(modelkupf)
%% bieguny i zera
figure(10)
pzplot(obiekt)
title 'Obiekt'
xlim([-40 5])
figure(11)
pzplot(modelkupf)
title 'Model'
%% probka
figure(12)
bode(obiekt)
grid on
Ts=1.6;
TransmitancjaDyskretna=c2d(obiekt, Ts)
%% dyskre
figure(13)
nyquist(TransmitancjaDyskretna)
hold on
nyquist(obiekt)
legend('Transmitancja Dyskretna', 'Obiekt')
ylim([-0.9 0.9])
xlim([-0.9 0.9])
figure(14)
bode(TransmitancjaDyskretna)
hold on
bode(obiekt)
legend('Transmitancja Dyskretna', 'Obiekt')
figure(15)
margin(TransmitancjaDyskretna)
[ZapasModuluDyskr, ZapasFazyDyskr] =  margin(TransmitancjaDyskretna)
PasmoDyskr=bandwidth(TransmitancjaDyskretna)
figure(16)
pzplot(TransmitancjaDyskretna)
hold on
pzplot(obiekt)
legend('Transmitancja Dyskretna', 'Obiekt')
figure(17)
step(TransmitancjaDyskretna)
hold on
step(obiekt)
figure(18)
impulse(TransmitancjaDyskretna)
hold on
impulse(obiekt)
%% Zmiana ksztaltu transmitancji
a1=10;
bw1 = bandwidth(obiekt);
T = round(pi/(a1*bw1),2);
gd = c2d(obiekt, T);
gd2 = c2d(obiekt, T);
gd2.Variable = 'z^-1';
gd2.num{1}(4) = 0;
gd2.den{1}(4) = 0;
gd2.num{1}(1) = round(gd2.num{1}(1), 2);
gd2.den{1}(3) = round(gd2.den{1}(3), 2);
figure(13);
step(gd);
hold on;
step(gd2);
hold off;
figure(14);
impulse(gd);
hold on;
impulse(gd2);
hold off;
figure(15);
subplot(2,1,1);
pzmap(gd);
title('Zera i bieguny pierwotne');
subplot(2,1,2);
pzmap(gd2);
title('Zera i bieguny po usunięciu członu z^{-3}');
[zmd2, zfd2] = margin(gd2);
disp(['Dyskretny bez z-3: z_m = ', num2str(zmd2), ', z_f = ', num2str(zfd2)]);
figure(16);
nyquist(gd);
hold on;
nyquist(gd2);
hold off;
figure(17);
bode(gd);
hold on;
bode(gd2);
hold off;
%% Zmiana okresu próbkowania
T2 = round(pi/(a2*bw1),2);
a2 = 15;
T2 = round(pi/(a2*bw1),2)
disp(['Okres probkowania: ', num2str(T2)]);
gd2 = c2d(obiekt, T2);
gd2.Variable = 'z^-1';
figure(18);
step(gd);
hold on;
step(gd2);
hold off;
figure(19);
impulse(gd);
hold on;
impulse(gd2);
hold off;
figure(20);
subplot(2,1,1);
pzmap(gd);
title('Zera i bieguny pierwotne');
subplot(2,1,2);
pzmap(gd2);
title('Zera i bieguny po zmianie czasu próbkowania');
[zmd2, zfd2] = margin(gd2);
disp(['Dyskretny bez z-3: z_m = ', num2str(zmd2), ', z_f = ', num2str(zfd2)]);
figure(21);
nyquist(gd);
hold on;
nyquist(gd2);
hold off;
figure(22);
bode(gd);
hold on;
bode(gd2);
hold off;