Code robot vague

  while((sizeof(frontiere)/sizeof(QPoint)) > 0){

    // on extrait le premier point de la frontière
    QPoint extrait = frontiere[indiceDebut];
    int ext_x = extrait.x();
    int ext_y = extrait.y();
    int lg;
    int cl;
    int distance = 2;
    // pour tous les voisins de ce point
    POUR_TOUS_VOISINS(ext_x, ext_y, lg, cl){

      // on calcule la distance (* 2) entre le point et le voisin :
      // 2 (mouvement horizontal ou vertical) ou 3 (diagonal)
      if(ext_x != lg && ext_y != cl){//Mouvement diagonal
        distance = 6;
      }else{//Mouvement horizontal ou vertical
        distance = 4;
      }
      // si la nouvelle distance au voisin est meilleure
      // que l'ancienne (et que le voisin n'est pas en collision)
      if(!enCollision(lg,cl) && (dist(lg,cl) < dist(ext_x, ext_y))){
          // modifie la nouvelle distance
          setDist(lg,cl, dist(lg,cl));
          QPoint* point = new QPoint(lg, cl);
          // et on ajoute le voisin à la frontière
          frontiere[indiceDebut] = *point;
      }
    }
  }