curva certa

void Robo::curva(int angulo, int lado){
  giro.update();
if(lado == 0){
  int  z = giro.getAngleZ();
  int  ang = z + angulo*2;

  while(z < ang){
   giro.update();
  cruzada(1, 190);
  cruzada(0, 65);
  z = giro.getAngleZ();
  }
  }
  if(lado == 1){
  int  z = giro.getAngleZ();
  int  ang = z - angulo*2;

  while(z > ang){
   giro.update();
  cruzada(1, 65);
  cruzada(0, 190);
  z = giro.getAngleZ();
  }
  }
}