N_Braco

/*
   Ligar o coletor do TCRT5000 no port 6 e o emissor no Gnd.
   Ao receber luz fica em LOW e ao não receber fica em HIGH
*/
#define Sensor 6                      // Port para entrada do sensor TCRT5000
byte Flag = 0;                        // Flag para saber onde esta posicionado o braco
#include <VarSpeedServo.h>
VarSpeedServo garra;
VarSpeedServo cotov;
VarSpeedServo ombro;
VarSpeedServo base;
//------------------------------
void setup()
{
  pinMode(Sensor, INPUT_PULLUP);      // Define port Sensor como entrada e com Pullup resitor ligado
  garra.attach(2);
  ombro.attach(3);
  cotov.attach(4);
  base.attach(5);
  garra.write(135, 5, false);  // Posicao inicial
  delay(100);
  base.write(110, 5, false);
  delay(100);
  ombro.write(70, 5, false);
  delay(100);
  cotov.write(90, 5, false);
  delay(100);
  delay(2000);
  garra.write(90, 200, true);   // abre
  garra.write(135, 200, true);  // fecha
  garra.write(90, 200, true);   // abre
  garra.write(135, 200, true);  // fecha
  delay(1000);
}
//-----------------------------------
void loop()                           //rotina de trabalho
{
  if (digitalRead(Sensor) == LOW)
  {
    if (Flag == 0)                    // Se o braço esta atras
    {
              // Coloque aqui a rotina para mover o braço pra frente
      Flag = 1;                       // Faz uma vez
    }
    else
    if (Flag == 1)                    // Se o braço esta na frente
    {
              // Coloque aqui a rotina para mover o braço pra tras
      Flag = 0;                       // Faz uma vez
    }

  }
  /*
    base.write(180, 60, true);    // esquerda
    delay(100);
    ombro.write(160, 40, false);  // frente
    delay(10);
    cotov.write(50, 20, true);    // desce
    delay(100);
    cotov.write(110, 40, false);  // frente
    delay(10);
    ombro.write(180, 40, false);  // desce
    delay(10);
    garra.write(90, 50, true);    // abre
    delay(500);
    garra.write(135, 20, true);   // fecha
    delay(100);
    ombro.write(150, 20, true);   // sobe
    cotov.write(80, 20, true);    // tras
    delay(100);
    ombro.write(90, 20, false);   // sobe
    delay(10);
    cotov.write(180, 20, true);   // tras
    delay(100);
    base.write(20, 10, true);     // direta
    delay(100);
    cotov.write(80, 20, true);    // desce
    delay(10);
    ombro.write(150, 20, false);  // frente
    delay(10);
    cotov.write(50, 20, true);    // desce
    delay(10);
    cotov.write(110, 20, false);  // desce
    delay(10);
    ombro.write(180, 20, true);   // frente
    delay(100);
    garra.write(90, 20, true);    // abre
    delay(100);
    ombro.write(90, 80, false);   // sobe
    delay(100);
    cotov.write(80, 100, false);  // tras
    delay(100);
    garra.write(135, 50, false);  // fecha
    delay(100);*/
}/*
   Ligar o coletor do TCRT5000 no port 6 e o emissor no Gnd.
   Ao receber luz fica em LOW e ao não receber fica em HIGH
*/
#define Sensor 6                      // Port para entrada do sensor TCRT5000
byte Flag = 0;                        // Flag para saber onde esta posicionado o braco
#include <VarSpeedServo.h>
VarSpeedServo garra;
VarSpeedServo cotov;
VarSpeedServo ombro;
VarSpeedServo base;
//------------------------------
void setup()
{
  pinMode(Sensor, INPUT_PULLUP);      // Define port Sensor como entrada e com Pullup resitor ligado
  garra.attach(2);
  ombro.attach(3);
  cotov.attach(4);
  base.attach(5);
  garra.write(135, 5, false);  // Posicao inicial
  delay(100);
  base.write(110, 5, false);
  delay(100);
  ombro.write(70, 5, false);
  delay(100);
  cotov.write(90, 5, false);
  delay(100);
  delay(2000);
  garra.write(90, 200, true);   // abre
  garra.write(135, 200, true);  // fecha
  garra.write(90, 200, true);   // abre
  garra.write(135, 200, true);  // fecha
  delay(1000);
}
//-----------------------------------
void loop()                           //rotina de trabalho
{
  if (digitalRead(Sensor) == LOW)
  {
    if (Flag == 0)                    // Se o braço esta atras
    {
              // Coloque aqui a rotina para mover o braço pra frente
      Flag = 1;                       // Faz uma vez
    }
    else
    if (Flag == 1)                    // Se o braço esta na frente
    {
              // Coloque aqui a rotina para mover o braço pra tras
      Flag = 0;                       // Faz uma vez
    }

  }
  /*
    base.write(180, 60, true);    // esquerda
    delay(100);
    ombro.write(160, 40, false);  // frente
    delay(10);
    cotov.write(50, 20, true);    // desce
    delay(100);
    cotov.write(110, 40, false);  // frente
    delay(10);
    ombro.write(180, 40, false);  // desce
    delay(10);
    garra.write(90, 50, true);    // abre
    delay(500);
    garra.write(135, 20, true);   // fecha
    delay(100);
    ombro.write(150, 20, true);   // sobe
    cotov.write(80, 20, true);    // tras
    delay(100);
    ombro.write(90, 20, false);   // sobe
    delay(10);
    cotov.write(180, 20, true);   // tras
    delay(100);
    base.write(20, 10, true);     // direta
    delay(100);
    cotov.write(80, 20, true);    // desce
    delay(10);
    ombro.write(150, 20, false);  // frente
    delay(10);
    cotov.write(50, 20, true);    // desce
    delay(10);
    cotov.write(110, 20, false);  // desce
    delay(10);
    ombro.write(180, 20, true);   // frente
    delay(100);
    garra.write(90, 20, true);    // abre
    delay(100);
    ombro.write(90, 80, false);   // sobe
    delay(100);
    cotov.write(80, 100, false);  // tras
    delay(100);
    garra.write(135, 50, false);  // fecha
    delay(100);*/
}