arduino car

int Startknop = 2;
int start = 0;
int draaital = 0;

int MotorL1 = 11;
int MotorL2 = 10;

int MotorR1 = 6;
int MotorR2 = 5;

int SoundL = 13;
int ListenL = 12;

int SoundM = 8;
int ListenM = 7;

int SoundR = 4;
int ListenR = 3;

float distance;
float duration;

void setup() {
  // Biggest setup in your life
  pinMode (MotorL1, OUTPUT);
  pinMode (MotorL2, OUTPUT);
  pinMode (MotorR1, OUTPUT);
  pinMode (MotorR2, OUTPUT);
  pinMode (SoundL, OUTPUT);
  pinMode (SoundM, OUTPUT);
  pinMode (SoundR, OUTPUT);
  pinMode (ListenL, INPUT);
  pinMode (ListenM, INPUT);
  pinMode (ListenR, INPUT);
  pinMode (Startknop, INPUT_PULLUP);


}

void loop() {

  analogWrite(MotorL1, 255);
  analogWrite(MotorR1, 255);

  while (draaital < 2) {


    //rechts checken.
    digitalWrite(SoundR, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(SoundR, LOW);
    duration = pulseIn(ListenR, HIGH);
    distance = (duration / 2) / 29.1;

    if (distance < 40) { // afstand van muur naar robot
      analogWrite(MotorL1, 200);
      delay(500);
      analogWrite(MotorL1, 255);
    }

    //links checken.
    digitalWrite(SoundL, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(SoundL, LOW);
    duration = pulseIn(ListenL, HIGH);
    distance = (duration / 2) / 29.1;

    if (distance < 40) { // afstand van muur naar robot
      analogWrite(MotorR1, 200);
      delay(750);
      analogWrite(MotorR1, 255);
    }


    //Voorkant checken.
    digitalWrite(SoundM, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(SoundM, LOW);
    duration = pulseIn(ListenM, HIGH);
    distance = (duration / 2) / 29.1;

    if (distance < 20) { // afstand van muur naar robot
      analogWrite(MotorR1, 0);
      analogWrite(MotorL1, 0);
      delay(500); //stoptijd
      analogWrite(MotorR2, 80);
      analogWrite(MotorL2, 80);
      delay(500); //achteruit rij tijd
      analogWrite(MotorR2, 0);
      analogWrite(MotorL2, 0);
      delay(300); //tijd voordat hij draait na het achteruitrijden.
      analogWrite(MotorR1, 80);
      analogWrite(MotorL2, 80);
      delay(700); //draai tijd
      analogWrite(MotorR1, 0);
      analogWrite(MotorL2, 0);
      delay(300); //tijd voordat hij weer gaat rijden na het draaien
      analogWrite(MotorR1, 255);
      analogWrite(MotorL1, 255);
      draaital++;
    }
  }
  analogWrite(MotorL1, 0);
  analogWrite(MotorR1, 0);  draaital = 0;
  do {
    start = digitalRead(Startknop);
  }
  while (!start);



}