\documentclass[a4paper,12pt]{article}
\usepackage{mathtext}
\usepackage{cmap} % чтобы работал поиск по PDF
\usepackage[T2A]{fontenc}
\usepackage[utf8x]{inputenc}
\usepackage[russian]{babel}
%\usepackage[left=1.5cm,right=1.5cm,top=1cm,bottom=2cm]{geometry}
%\usepackage[pdftex]{graphicx}
%\usepackage[dvips]{graphicx}amsthm
\usepackage{tikz}
\usetikzlibrary{arrows,shapes,backgrounds}
\usepackage{amsmath,amssymb,amscd,amsfonts,latexsym}
\usepackage{multirow}
\usepackage{longtable}
\usepackage{cellspace}
\usepackage{lscape}
\usepackage{rotating}
\usepackage{makecell}
\usepackage{slashbox}
\usepackage{wasysym}
\usepackage{fp}
\setlength{\cellspacetoplimit}{0.2em}
\setlength{\cellspacebottomlimit}{0.2em}
\tolerance=10000
\newcommand{\nn}{\newcommand}
\renewcommand{\leq}{\leqslant}
\renewcommand{\geq}{\geqslant}
\nn{\rz}[1]{\ \left[{#1}\right]}
%\newcommand{\Chapter}[1]{\subsection{#1}\addcontentsline{toc}{section}{#1}}
%\newcommand{\part}[1]{\subsection{#1}\addcontentsline{toc}{subsection}{#1}}
\begin{document}
ТАУ, Лекции
\author{Сударчиков Сергей Алексеевич}\\
\title{Лекции по ТАУ}
\date{4 курс, ТПС}
\maketitle

\section*{Основные проблемы управления. Введение}
\subsection*{Современная ТАУ и классическая ТАУ}
Классическая Теория Автоматического Управления сформировалась к 70-м годам XX-го века. Базировалась на моделях \textit{«вход-выход»}, в основном, в форме передаточных функций, ставших основой формирования АЧХ и ФЧХ систем управления (теория электронного управления, продолжение теории электронных цепей). Класс систем, которые рассматриваются в КТУ, рассматривается в виде \textit{«одномерный вход—выход»}:
\begin{center}
% this pgf file will use them.
\ifx\du\undefined
  \newlength{\du}
\fi
\setlength{\du}{15\unitlength}
\begin{tikzpicture}
\pgftransformxscale{1.000000}
\pgftransformyscale{-1.000000}
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{0.000000, 0.000000, 0.000000}
\pgfsetstrokecolor{dialinecolor}
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{1.000000, 1.000000, 1.000000}
\pgfsetfillcolor{dialinecolor}
\pgfsetlinewidth{0.050000\du}
\pgfsetdash{}{0pt}
\pgfsetdash{}{0pt}
\pgfsetmiterjoin
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{1.000000, 1.000000, 1.000000}
\pgfsetfillcolor{dialinecolor}
\fill (20.000000\du,13.000000\du)--(20.000000\du,19.000000\du)--(24.000000\du,19.000000\du)--(24.000000\du,13.000000\du)--cycle;
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{0.000000, 0.000000, 0.000000}
\pgfsetstrokecolor{dialinecolor}
\draw (20.000000\du,13.000000\du)--(20.000000\du,19.000000\du)--(24.000000\du,19.000000\du)--(24.000000\du,13.000000\du)--cycle;
\pgfsetdash{}{0pt}
\pgfsetdash{}{0pt}
\pgfsetbuttcap
{
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{0.000000, 0.000000, 0.000000}
\pgfsetfillcolor{dialinecolor}
% was here!!!
\pgfsetarrowsend{stealth}
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{0.000000, 0.000000, 0.000000}
\pgfsetstrokecolor{dialinecolor}
\draw (24.000000\du,16.000000\du)--node[above]{$Y(t)$}(29.000000\du,16.000000\du);
}
\pgfsetdash{}{0pt}
\pgfsetdash{}{0pt}
\pgfsetbuttcap
{
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{0.000000, 0.000000, 0.000000}
\pgfsetfillcolor{dialinecolor}
% was here!!!
\pgfsetarrowsend{stealth}
\definecolor{dialinecolor}{rgb}{0.000000, 0.000000, 0.000000}
\pgfsetstrokecolor{dialinecolor}
\draw (15.000000\du,16.000000\du)-- node[above]{$U(t)$}(20.000000\du,16.000000\du);
}
\end{tikzpicture}
\end{center}
Банк типовых логарифмических характеристик существенно облегчает задачи проектирования. Аппарат, дополненный методом гармонического баланса позволяет создавать нелинейные системы АУ.
Мир усложнялся, появились сложные технические объекты, которыми нужно было управлять.
\end{document}