char matriz[6][6]={{'D','R','R','R','R','D'},
                    {'D','U',' ',' ',' ','D'},
                    {'R','U',' ',' ',' ','D'},
                    {' ',' ',' ',' ',' ','D'},
                    {' ',' ',' ',' ',' ','D'},
                    {' ',' ',' ','X','L','L'}};
  void avanzar(){
    motor[motorA] = 40;
    motor[motorB] = 40;
    wait1Msec(1000);
    }
  void girarDerecha(){
    nMotorEncoder[motorA] = 0;
    nMotorEncoderTarget[motorA] = 400;
    motor[motorA] = 45;
    }
  void girarIzquierda(){
    nMotorEncoder[motorB] = 0;
    nMotorEncoderTarget[motorB] = 400;
    motor[motorB] = 45;
    }
task main(){
  int i=0, j=0, c=0, k;
  char posicion = 'd';
  char comandos(36);
  while (matriz[i][j] != 'x'){
    if (matriz[i][j] == 'd'){
      comandos(c) = 'd';
      i++;
    }
    else if (matriz[i][j] == 'r'){
      comandos(c) = 'r';
      j++;
    }
    else if (matriz[i][j] == 'l'){
      comandos(c) = 'l';
      j--;
    }
    else if (matriz[i][j] == 'u'){
      comandos(c) = 'u';
      i--;
    }
    c++;
  }
  for(k = 0; k <= c; k++){
    if (comandos(k) == posicion){//sigue avanzando
      avanzar();
    }
    else if (comandos(k) == 'd' && posicion == 'r'){   //dobla hacia abajo viniendo desde la izquierda
      girarIzquierda();
      avanzar();
      posicion = 'd';
    }
    else if (comandos(k) == 'd' && posicion == 'l'){   //dobla hacia abajo viniendo desde la derecha
      girarDerecha();
      avanzar();
      posicion = 'd';
    }
    else if (comandos(k) == 'u' && posicion == 'r'){   //dobla hacia arriba viniendo desde la izquierda
      girarDerecha();
      avanzar();
      posicion = 'u';
    }
    else if (comandos(k) == 'u' && posicion == 'l'){   //dobla hacia arriba viniendo desde la derecha
      girarIzquierda();
      avanzar();
      posicion = 'u';
    }
    else if (comandos(k) == 'r' && posicion == 'd'){   //dobla a la derecha viniendo desde arriba
      girarDerecha();
      avanzar();
      posicion = 'r';
    }
    else if (comandos(k) == 'r' && posicion == 'u'){   //dobla a la derecha viniendo desde abajo
      girarIzquierda();
      avanzar();
      posicion = 'r';
    }
    else if (comandos(k) == 'l' && posicion == 'd'){   //dobla a la izquierda viniendo desde arriba
      girarIzquierda();
      avanzar();
      posicion = 'l';
    }
    else if (comandos(k) == 'l' && posicion == 'u'){   //dobla a la izquierda viniendo desde abajo
      girarDerecha();
      avanzar();
      posicion = 'l';
    }
    else if (comandos(k) == 'u' && posicion == 'd'){   //se devuelve de abajo hacia arriba
      girarIzquierda();
      girarIzquierda();
      avanzar();
      posicion = 'u';
    }
    else if (comandos(k) == 'd' && posicion == 'u'){   //se devuelve de arriba hacia abajo
      girarIzquierda();
      girarIzquierda();
      avanzar();
      posicion = 'd';
    }
    else if (comandos(k) == 'l' && posicion == 'r'){   //se devuelve de derecha a izquierda
      girarDerecha();
      girarDerecha();
      avanzar();
      posicion = 'l';
    }
    else if (comandos(k) == 'r' && posicion == 'l'){   //se devuelve de izquierda a derecha
      girarDerecha();
      girarDerecha();
      avanzar();
      posicion = 'r';
    }
  }