ID | VALID_FROM | VALID_TO
1  | 01.01.2000 | 04.01.2000
1  | 04.01.2000 | 16.01.2000
1  | 16.01.2000 | 17.01.2000
1  | 17.01.2000 | 19.01.2000
2  | 03.02.2001 | 04.04.2001
2  | 04.04.2001 | 14.03.2001
2  | 14.04.2001 | 18.03.2001

ID | VAR | VALID_FROM | VALID_TO
1  |  3  | 01.01.2000 | 17.01.2000
1  |  2  | 17.01.2000 | 19.01.2000
2  |  4  | 03.02.2001 | 14.03.2001

select t1.*,
           t2.var
      from t1 t1
inner join t2 t2
        on t1.id = t2.id
       and t1.valid_from >= t2.valid_from
       and t1.valid_to <= t2.valid_to;