last sprawko

Sprawozdanie 4
Grupa D
Godzina rozpoczecia zajec: 15:15 środa
29.01.20r
Zadania: 1B, 2A, 3A

Zad. 1B
.include "m32def.inc"
.def licznik1 = R18
.def licznik2 = R19
.def licznik3 = R20
.def W1 = R22
.def W2 = R24
.equ bit0 = 0b11111110
.equ bit1 = 0b11111101

.def Dwa = R23
.org 0x0000
jmp Start

Start:

ldi R17, HIGH(RAMEND)
out SPH, R17
ldi R17, LOW(RAMEND)
out SPL, R17
ldi ZH, high(Procedura_krecenia)
ldi ZL, low(Procedura_krecenia)

ldi R21, 0b11110000
out DDRB, R21

ldi R16,0
out DDRA, R16



Test_W1:
ldi W1, bit0
inc W1
ldi R25, 64
out PORTA, W1
in W1, PINC

sbrs W1, 0
icall
rjmp Test_W2

Test_W2:
ldi W2, bit1
inc W2
out PORTA, W2
in W2, PINC
sbrs W2, 1
rcall Procedura_krecenia2
rjmp Test_W1







Procedura_krecenia:

ldi R16, 0b00010000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
ldi R16, 0b00100000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
ldi R16, 0b01000000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
ldi R16, 0b10000000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
dec R25
tst R25
brne Procedura_krecenia
ldi R16, 0b00000000
out PORTB, R16

ret




Procedura_krecenia2:
;ldi R25, 2
ldi R16, 0b10000000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
ldi R16, 0b01000000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
ldi R16, 0b00100000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
ldi R16, 0b00010000
out PORTB, R16
rcall Opoznienie
nop
dec R25
tst R25
brne Procedura_krecenia2
ldi R16, 0b00000000
out PORTB, R16

ret




Opoznienie:
ldi licznik3, 26
LoopA:
ldi licznik2, 16
LoopA0:
ldi licznik1, 25
LoopA1:
dec licznik1
brne LoopA1
dec licznik2
brne LoopA0
dec licznik3
brne LoopA
ret




2A

; PROJEKT SERWO 1
.include "m32def.inc"
.def Jeden = R16 ; przyporzadkowanie rejestrowi R16 wartosci Jeden
.def Dwa = R17 ; przyporzadkowanie rejestrowi R17 wartooci Dwa
.def W1 = R21 ; przyporzadkowanie rejestrowi R18 wartooci W1
.def W2 = R22 ; przyporzadkowanie rejestrowi R19 wartooci W2
.def W3 = R23 ; przyporzadkowanie rejestrowi R19 wartooci W2
.def licznik1 = R18
.def licznik2 = R19
.def licznik3 = R20
.equ bit1 = 0b11111101

.equ Zera = 0x00
.equ Jedynki = 0xff
.equ bit0 = 0b11111110
.cseg ; segment pamięci programu
.org 0x0000
jmp Start
.org INT0addr ; standardowa formula dotyczy uruchomienia obsługi przerwania zewnetrznego
jmp przerwanie_0 ; przeniesienie do etykiety z procedura obslugi przerwania
Start:
ldi R25, 0;
ldi R26, 0;
cli
; przygotowania STOSu
ldi R17, HIGH(RAMEND)
out SPH, R17
ldi R17, LOW(RAMEND)
out SPL, R17
ldi Jeden, Zera ; ustalenie zawartosci rejestrów roboczych
ldi Dwa, Jedynki
out DDRA, Dwa ; port zasilajacy linijkę diod
out DDRC, Jeden ; port do odczytywania, czy wcisnieto switch
sbi PORTD, 2 ; port z pull-up do reagowania na sygnal w INT0
; procedura konfiguracji przerwania INT0
in Jeden, MCUCR ; kopia rejestru MCUCR
cbr Jeden, 0 << ISC00 ; reczna konfiguracja bitu ISC00 w INT0 na stan 0 i nie zmienia

pozostałych bitow
sbr Jeden, 1 << ISC01 ; reczna konfiguracja bitu ISC01 w INT0 na stan 1 i nie zmienia

pozostałych bitow
out MCUCR, Jeden ; ETAP I zrealizowany, teraz mamy juz zdefiniowane przerwanie,
; które będzie wywoływane sygnalem zbocza opadającego wywoływanego wcisnieciem wsitcha

S13
; uaktywnienie przerwania w rejestrze GICR:
in Jeden, GICR ; główny rejestr kontroli przerwań
sbr Jeden, 1 << INT0 ; reczne ustawienie bitu na 1 odpowiadajacego za odblokowanie
; zewnętrznego przerwania INT0 znajdujacego się pod adresem INT0addr
out GICR, Jeden ; ETAP II, od teraz już tylko czekamy na zbocze opadajace, ktore ma

pojawic sie na INT0
sei ; ETAP III, od teraz mamy aktywne przerwania zewnetrzne, bo flaga I w SREG jest

ustawiona
; robimy standardowa PRZESTRZEN We/Wy jeśli będzie potrzebna
; definicje przerwan, jeśli beda potrzebne

; zaczynamy ustawiac serwo w konkretne polozenie
Procedura_krecenia_pwm:
; 10 odpowiada polozeniu serwa
sbi DDRB, 3           ; na PB3 będzie generowane PWM, praca w trybie wyjściowym
ldi R17, (1<<WGM00) | (1<<WGM01) | (1<<COM01) | (0<<COM00) | (1<<CS00) | (1<<CS01) |

(0<<CS02)  ; uzupełnij # aby praca PWM umożliwila poprawna prace serwa
out TCCR0, R17     ; ustawienie rejestru TCCR0 w celu skonfigurowania pracy TC0
out OCR0, R26      ; rejestr porownawczy, przy ktorym zrownanie licznika bedzie

generowalo zmiane stanu na OC0 (PB3)
rcall Opoznienie
nop
rjmp Procedura_krecenia_pwm

; opóźnienie do testow
Opoznienie:
ldi licznik3, 50
LoopA:
ldi licznik2, 30
LoopA0:
ldi licznik1, 10
LoopA1:
dec licznik1
brne LoopA1
dec licznik2
brne LoopA0
dec licznik3
brne LoopA
ret

Test_W1:			; etykieta z pętlą testującą stan przycisków na JP23
ldi W1, bit0
inc W1
out PORTC, W1		; przygotowanie procedury pod wystawienie jedynki na bit nr 0
in W1, PINC		; mapowanie aktualnego stanu portu B
; tutaj warto zastanowić się nad wprowadzeniem dodatkowych warunków/procedur dla

upewnienia się mikrosterownika, czy nie wciśnięto przy okazji S9?

sbrs W1, 0			; testowanie bitu w W1,
rjmp inc1	; skok, jesli wcisnieto S1
rjmp Test_W2	; skok, jesli nie wcisnieto S1

Test_W2:			; etykieta z pętlą testującą stan przycisków na JP23
ldi W2, bit1
inc W2
out PORTC, W2		; przygotowanie procedury pod wystawienie jedynki na bit nr 1
in W2, PINC			; mapowanie aktualnego stanu portu B
sbrs W2, 1			; testowanie bitu nr 1
rjmp inc2		; skok, jesli wcisnieto S5
rjmp Test_W1		; skok, jesli nie wcisnieto S5

inc1:
inc R25
out PORTA,R25
rjmp Test_W1

inc2:
inc R26
out PORTA, R26
rjmp Test_W1

przerwanie_0:
in R17, SREG ; kopiuj aktualną zawartosc rejestru statusu SREG
push R17 ; zrzucenie na czas obsługi przerwania zawartości rejestru statusu SREG
reti