Шаговые

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper Stepper1(1, 13, 12); // Использует пин 12 и 13 для dir и step, 1 - режим "external driver" (A4988)
AccelStepper Stepper2(1, 11, 10); // Использует пин 10 и 11 для dir и step, 1 - режим "external driver" (A4988)

#define BTN1_PIN 5 // Концевик 1, НЕМА23.
#define BTN2_PIN 6 // Концевик 2, маленького ШД.
#define BTN3_PIN 7 // Программа 1
#define BTN3_PIN 8 // Программа 2

#define MAX_SPEED 6000 // Максимальная скорость.
#define MIN_SPEED 4000  // Минимальная скорость.

static byte step = 1; // Шаг.
//long steeps1 = 100; // количество шагов на 5 мм хода. думаю это не надо
//long steeps2 = -100; // количество шагов на 5 мм хода в обратную сторону


void setup()
{
  pinMode(BTN1_PIN, INPUT_PULLUP); //Инициализировали кнопку "Концевик 1" на 5 пине
  pinMode(BTN2_PIN, INPUT_PULLUP); //Инициализировали кнопку "Концевик 2" на 6 пине
  pinMode(BTN3_PIN, INPUT_PULLUP); //Инициализировали кнопку "Программа 1" на 7 пине
  pinMode(BTN3_PIN, INPUT_PULLUP); //Инициализировали кнопку "Программа 1" на 7 пине
  Stepper1.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  Stepper1.setSpeed(MAX_SPEED);
  Stepper1.setAcceleration(13000);
  Stepper2.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  Stepper2.setSpeed(MAX_SPEED);
  Stepper2.setAcceleration(13000);
}

void loop()
{
  switch (step)  //сравнивает значение с оператором case, когда switch=case выполняется код в этом case
  {
    case 1:
      // На максимальной скорости вращаем шаговики по часовой до нажатия на концевики BTN1_PIN
      Stepper1.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
      Stepper1.setSpeed(MAX_SPEED);
      if (digitalRead(BTN1_PIN)) //действие при нажатии "концевик 1"
      {
          Stepper1.setCurrentPosition(0); //если кнопка нажата (правда), то устанавливаем текущее положение как ноль и ждем нажатия на кнопку "программа 1"
          step++; //случается состояние step+1, т.е. переходим к CASE 2
      }
      else
      {
        if (Stepper1.distanceToGo() == 0) Stepper1.moveTo(Stepper1.currentPosition() + 1); //если кнопка еще не нажата (ложь), то двигаемся пока кнопка не будет нажата.
        Stepper1.run(); //запускаем двигатель и двигаемся пока не достигнем концевика 1
      }              //как в этот же CASE добавить одновременное выполнение поиска дома для второго ЩД?
    break;
    case 2:
      // Ждем нажатия на кнопку BTN3_PIN - запуск программы 1
      if (digitalRead(BTN3_PIN)) step++; //если кнопка нажата, то переходим к CASE 3
    break;
    case 3:
      // На минимальной скорости вращаем шаговик против часовой до нажатия на концевик BTN2_PIN   //нужно чтобы ехал не до концевика, а на определенное кол-во шагов и тормозил, пока прокрутится второй шаговый...
      Stepper1.setMaxSpeed(MIN_SPEED);
      Stepper1.setSpeed(MIN_SPEED);
      if (digitalRead(BTN2_PIN))
      {
          Stepper1.setCurrentPosition(0);  //если кнопка нажата, это значит что доехали до нижнего концевика сбрасываем позицию в 0 и переходим к случаю 1 (CASE 1). делаем это после задержки в 5 секунд. Где-то здесь надо добавить начало вращение второго ШД. пока НЕМА стоит внизу.
          delay(5000);
          step++;   //нема подождала, и пошла вверх. находясь вверху ждет команду.
      }
      else
      {
    if (Stepper1.distanceToGo() == 0) Stepper1.moveTo(Stepper1.currentPosition() + 1);
    Stepper1.run();
      }
    break;
    default: step = 1;
  }
}