if ( cloc == goal ) {
            while( astarmap[cloc.row][cloc.col].parent != 'X' ) {
               Location xloc;
               int d;
               rval.push(astarmap[cloc.row][cloc.col].parent);
               if ( astarmap[cloc.row][cloc.col].parent == 'N' )
                  d = 2;
               else if ( astarmap[cloc.row][cloc.col].parent == 'E' )
                  d = 3;
               else if ( astarmap[cloc.row][cloc.col].parent == 'S' )
                  d = 0;
               else if ( astarmap[cloc.row][cloc.col].parent == 'W' )
                  d = 1;
               else {
                  assert(0);
               }
               cloc = getloc( cloc, d );
            }
            return rval;
         }