{
  "world": {

    "objects": [

      {
        "conceptName": "robot",
        "conceptPattern": "robot_constructor",
        "parameterValues": [
          {
            "parameterName": "tool",
            "conceptValue": {
              "conceptName": "gripper",
              "conceptPattern": "gripper_constructor",
              "parameterValues": [
                { "parameterName": "toolName", "value": "on_robot_gripper" },
                { "parameterName": "tcp", "value": "220" },
                { "parameterName": "payload", "value": "660" },
                {
                  "parameterName": "grasp",
                  "conceptValue": {
                    "conceptName": "io_digital_output",
                    "conceptPattern": "io_digital_output_constructor",
                    "parameterValues": [
                      { "parameterName": "position", "value": "0" },
                      { "parameterName": "output", "value": "high" }
                    ]
                  }
                },
                {
                  "parameterName": "release",
                  "conceptValue": {
                    "conceptName": "io_digital_output",
                    "conceptPattern": "io_digital_output_constructor",
                    "parameterValues": [
                      { "parameterName": "position", "value": "0" },
                      { "parameterName": "output", "value": "low" }
                    ]
                  }
                }
              ]
            }
          }
        ]
      }
    ]
  }
}