men=conv(conv([2 1],[2 1]),[2 1])
sys=tf([3],men);
sysz=c2d(sys,1)
[B,A]=tfdata(sysz,'v');
q0=1/sum(B);
q1=A(2)*q0;
q2=A(3)*q0;
q3=A(4)*q0;
p1=B(2)*q0;
p2=B(3)*q0;
p3=B(4)*q0;
regz=tf([q0 q1 q2 q3],[1 -p1 -p2 -p3],1);
uro=feedback(regz*sysz,1);
subplot(2,1,1);
step(uro);
uroz=feedback(regz,sysz);
subplot(2,1,1);
step(uro);
hold on;
subplot(2,1,2);
step(uroz);

-----------------------------------

men=conv(conv([2 1],[2 1]),[2 1]);
sys=tf([3],men);
sysz=c2d(sys,1);
[B,A]=tfdata(sysz,'v');
q0=4;
q1=q0*(A(2)-1)+1/sum(B);
q2=q0*(A(3)-A(2))+A(2)/sum(B);
q3=q0*(A(4)-A(3))+A(3)/sum(B);
q4=A(4)*(-q0+1/sum(B));
p1=B(2)*q0;
p2=q0*(B(3)-B(2))+B(2)/sum(B);
p3=q0*(B(4)-B(3))+B(3)/sum(B);
p4=B(4)*(-q0+1/sum(B));
regz=tf([q0 q1 q2 q3 q4],[1 -p1 -p2 -p3 -p4],1);
uroz=feedback(regz*sysz,1);
sysuz=feedback(regz,sysz);
subplot(2,1,1);
step(uroz);
subplot(2,1,2);
step(sysuz);